基于波形相关性的直流配电网主动式接地故障选线

采用小电流接地方式的直流配电网发生单极接地故障时故障特征较弱,为准确可靠选出故障线路,文中提出基于注入信号波形相关性的接地故障选线方法。所提方法首先将预先设计的附加控制策略施加于直流配电网的模块化多电平换流器(modular multilevel converter,MMC)上,实现探测信号注入。然后结合零模网络,得出故障特征为：各条健全馈线首端计算的特定频率零模电流流向相同、而其与故障馈线首端计算的零模电流流向相反。最后,基于该故障特征设计选线判据,引入皮尔森相关性系数比较各条馈线的归一化零模电流和总归一化零模电流的相关性,根据健全馈线相关性系数接近于1、故障馈线相关性系数接近于-1的特征完成故障选线。仿真结果表明,所提方法在高阻接地故障下能可靠识别发生在母线或各条馈线任意位置的单极接地故障。     

基于层次分析法的BOT项目特许经营者评价指标的构建研究

近年来,BOT项目作为一种重要的融资和管理模式,在公共设施和大型建设项目中得到广泛的应用。在这种模式下,特许经营者的能力对于一个BOT项目的成功与否至关重要,然而,在我国的BOT项目实践中,政府对于特许经营者的能力往往缺乏有效的评价标准。在此背景下,通过文献分析法和德尔菲法构建了BOT项目特许经营者的评价指标体系,运用层次分析法确定了各指标的权重,并构建了BOT项目特许经营者的评价等级。     

基于模型预测控制的自主水下航行器模糊回坞导引算法

为了解决自主水下航行器(AUV)的水平面自主回收问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的模糊回坞导引算法。AUV的回坞导引过程被分为两个阶段,分别是回坞准备阶段和回坞阶段。在回坞准备阶段中,航路点导引AUV向着回收站方向运动;而回坞阶段利用模型预测控制在线求解最优的控制输入导引AUV进入回收站。使用模糊控制理论设计回坞导引系统,利用期望的方向矢量场和模糊规则给出期望的航向角。采用REMUS AUV的模型参数进行MATLAB仿真,仿真表明,基于MPC的模糊回坞导引算法是有效的。AUV能够较快地到达回收站,回坞误差为0.12m。     

机械气力组合式花生精量排种器设计与试验

针对气吸式排种器播种花生等大粒径种子时吸附率低、风压需求大等问题，采用气力与机械协同取种、断气卸种、机械携种等方式，设计了一种机械气力组合式花生精量排种器。在充种阶段采用凸块扰动、定位和托持种子，并配合型孔负压协同取种，可有效提高充种性能。不同结构排种盘的扰种性能仿真分析表明，环槽双V形凸块扰种效果最佳。以种子外形尺寸、排种盘转速和工作负压为影响因素进行了双V形凸块结构的排种性能试验，结果表明类球形种子的排种性能最优。通过多目标参数优化确定了排种器的最佳参数组合。田间试验结果表明，该排种器满足花生精量播种要求。     

基于模型预测控制的自主水下机器人回收控制算法

针对自主水下机器人在水面回收控制中遇到的系统强耦合、多约束问题，提出一种基于模型预测控制的对接回收控制算法。通过对自主水下机器人动力学方程进行解耦，给出了水平面运动的动力学模型；对运动过程中的可见性约束和系统的输入约束进行公式化表述，使用模型预测控制框架进行带约束的最优化问题滚动求解，给出最优的系统控制输入。使用REMUS水下机器人的参数进行了MATLAB仿真，并根据对回坞导引控制性能的影响给出了最佳的预测时域，研究结果表明，该方法能够保证回坞过程中的可见性约束，回坞过程收敛性强、精度高，能够快速高效地完成自主水下机器人的水面回收。