一种新的SPKF算法-GSPKF算法

提出了一种SPKF算法的改进算法,称之为GSPKF。该算法中Sigma点权值由选择该Sigma点的概率决定。此时,Sigma点权值物理意义明确、计算简单、恒大于零,协方差矩阵物理意义明确,可以实现全局拟合,GSPKF算法的物理意义更加明确。可以证明,两种算法对期望和协方差的准确估计精度是相同的,但是,GSPKF算法可以渐进拟合非线性函数真实的期望和协方差,GSPKF算法的滤波效果至少不低于现有SPKF算法。它们的滤波效果由仿真进行了验证。     

智能挂弹机器人结构设计与举升机构仿真分析

针对目前军用机场传统液压挂弹系统作业时间长、人力成本高、挂载精度低等问题,为提高挂弹作业效率,推进我国地面保障设备智能化、电气化发展,大力提高我国战时地面保障综合能力,设计了一种智能挂弹机器人。首先完成了智能挂弹机器人的机械结构总体设计;其次对智能挂弹机器人最关键的举升机构进行了静力学和运动学分析,建立起举升机构力矩平衡方程和运动学方程;随后通过ADAMS仿真计算举升机构在作业过程中的推力变化以及末端托盘速度变化情况。分析结果显示,所设计的举升机构各项性能达到预期要求,同时仿真结果也为智能挂弹机器人的举升电力系统设计和选型提供了可靠的数据支持。     

多水源供水管网水力计算方法研究

采用有限元法分析供水管网的数学模型 ,建立了管网整体矩阵 ,引入节点水压边界条件 ,并求解管网水力平衡方程 ,得出各项水力要素 .编写了通用电算程序 ,可快捷准确地进行水力计算     

基于势能守恒的被动式微低重力模拟系统平衡因素研究

航天工程的发展对微低重力环境的地面模拟提出了长期使用、部署方便的要求,基于势能守恒的被动微低重力模拟系统是一种合适的手段。由于系统的摩擦、阻尼、自身重力等非理想特性,该类系统的模拟精度、动态性能、性能稳定性受到很大影响。本文针对势能守恒系统中的关节力矩和阻尼展开分析,依据第二类 Lagrange 方程建立动力学模型并结合仿真进行验证分析,得出关节力矩、弹簧组件中阻尼是影响被动式微低重力模拟系统平衡的关键控制参量。同时根据系统受激励后的特性确定了一种阻尼系数取值的单曲函数定量约束的方法,并且进行了案例研究,为相关系统的平衡性研究提供了定量依据和分析方法。