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为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性,以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据,设计了多关节履带机器人的各种自主越障控制方法.即首先以AHRS(姿态航向参考系统)所测得机器人姿态作为重要反馈量,采用稳定锥方法实时判定机器人越障过程中的倾翻稳定性,通过实验验证了该方法的有效性;在此基础上以机器人姿态为反馈,并结合机器人关节位置和驱动电流,设计了典型障碍下的自主越障控制动作规划,实际环境测试表明此越障控制方法具有对障碍具体尺寸依赖性小,实用性强的特点. 相似文献
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为了促进RoboCupRescue项目的发展,使救援智能体的表现在多种目标向量指标下获得更好的评价,通过分析13个计分向量的变化规律,研究与救援智能体(ambulance team,AT)直接相关的6个计分向量在不同救援策略下的评价惩罚,提出兼顾相关评价指标的AT调度算法.该算法包括运用粒子离散方法对市民的降级时间进行预测、基于评价惩罚规则对市民救援优先度进行排序和根据最有效救援集合对AT进行救援目标的分配,并权衡了各个计分向量相互间的影响,从而优化救援智能体的表现.最后在综合性的灾难环境Foligno-3的测试取得了具有代表性的结果,表明该算法是有效的. 相似文献
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