减执行器水面舰船系统的光滑时变指数全局镇定

已知减执行器水面舰船系统不能由连续时不变反馈控制律镇定。本文对减执行器水面舰船系统提出一种具有指数收敛率的光滑时变反馈控制律,使得闭环系统被全局镇定。该方法反馈控制律设计简单,并且所有状态的收敛率可以事先确定。与其它同类方法的比较以及仿真例子说明了该方法的有效性。     

移动小车的有限时间轨迹跟踪控制

讨论了基于运动学模型的移动小车的轨迹跟踪控制问题.利用有限时间控制技术,提出了一种连续的状态反馈跟踪控制律,使得对角速度不为0的期望轨迹,移动小车能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹.而且提出的跟踪控制律不存在奇异点.仿真结果表明了该方法的有效性.     

带随机分布时延的网络控制系统预估补偿控制

网络时延的时变特性导致只有某些时刻的对象输出被控制器端接收,回路时延的形式较复杂.采用开关式的状态观测器,基于接收到的输出估计系统状态,建立状态估计误差系统.为讨论切换系统均方稳定的条件,推导了多随机变量序列的Markov特性,进而在Markov跳跃系统的基础上得到了闭环系统均方稳定的充分条件.该条件由状态估计误差系统与时延状态反馈控制系统的均方稳定条件组成,所以控制器和观测器满足分离特性.此外,通过增广状态向量利用系统的Markov切换特性得到了系统均方稳定的充分必要条件.最后用数值实例验证了预估补偿控制策略的有效性.     

具有通信时延的网络拥塞控制对偶算法的稳定性

运用时延微分方程中的Pontryagin判据，研究了各通信回路时延不同条件下网络系统在连接节点处的拥塞控制算法。借助复数域中的矩阵理论分析了网络拥塞控制算法的特征方程的特征根的特性，得到了具有通信时延的网络拥塞控制算法在平衡点渐进稳定的多个判据。仿真结果表明这些稳定性判据是有效的，这些结论为设计网络配置、确保网络稳定、避免网络拥塞提供了理论基础。     

一种非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法

针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题提出了一种有限时间控制算法．与基于非连续状态反馈的有限时间控制算法相比，该控制算法更适合于工程应用．设计了2个连续状态反馈的控制律分别渐近镇定前向角和平面坐标跟踪误差．由此得到的闭环系统是齐次的并且具有负的齐次度．结合齐次系统的有限时间稳定性结果和Lyapunov方法，证明了在这些控制律作用下，对满足一定角速度条件的期望轨迹，非完整移动机器人能够实现全局跟踪，并且能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹．仿真结果表明了该方法的有效性．     

多项式族D-稳定性的频域分析

在频域中通过多项式的相角和相角速度的研究，给出了判断多项式凸多面体的D-稳定性的一种简单算法，得出了稳定的多项式的凸组合保持D-稳定的一些充分条件及充分必要条件．这些条件对于寻找判别系统鲁棒稳定性的顶点型判据有一定的指导意义．     

一株极端耐盐曲霉的分离、 鉴定及生物学特性分析

从晒盐场盐池周边的风干野生植被表面分离筛选到1株极端耐盐菌株CCHA, 通过形态观察及ITS序列分析对菌株进行鉴定, 并对其生物学特性、 耐盐性及金属耐受性进行分析. 研究结果表明: 菌株CCHA与 21株己报道的曲霉属菌株同源性为55.9%~100%; 其生长温度范围为25~45 ℃, 最适温度为35 ℃; 生长pH值范围为2.5~12.0, 最适pH值为5.0~8.0; 生长盐度范围为0~31%, 最适盐度为5%; 对Cu²⁺有较强的耐受性. 鉴定该菌株为曲霉菌（Aspergillus sp.）.     

混合μ分解原理及其在鲁棒镇定中的应用

研究同时具有参数不确定性和未建模动态鲁棒控制问题，提出了将系统中复，实摄动分开２的思想，将混合μ计算分解为实μ和复μ的单独计算问题。利用这一结果给出混合不确定理棒镇定控制器的一种设计方法。