高压输电线路带电检修机器人作业臂运动优化

针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空和高电压危险的问题,研制了一种双臂和双机械手的引流板螺栓拧紧带电检修机器人。通过各关节的轨迹规划双作业臂及其末端由初始位姿运动到螺栓螺母对准状态是机器人顺利完成检修作业的关键。针对现有多项式插值关节轨迹规划依赖于轨迹端点时刻,导致该方法实用性差及关节轨迹运动过程中忽略驱动机构对关节状态制约的问题,提出基于Min-Max时间标准化的改进多项式插值关节轨迹规划方法。基于该方法,以关节运动时间为优化对象,提出满足关节轨迹运动全程约束条件的关节运动时间区间范围的求取方法。通过仿真实验验证了改进算法关节轨迹仅与轨迹端点状态及运动时间有关,而与端点时刻无关,进一步淡化轨迹端点时刻对关节轨迹的影响,提高算法的实用性。通过选取最优关节轨迹运动时间,满足了关节状态全程状态约束要求,从而避免超调的发生,优化了各关节运动轨迹,提高了关节运动的效率。最后通过现场试验进一步验证改进算法的工程实用性。     

欧洲民用航空安全局航空发动机适航体系

 针对欧洲民用航空局(EASA)航空发动机适航体系开展初步研究工作, 在3 个层级划分EASA 适航体系的基础上, 阐述EASA 的航空发动机审定规范CS-E 在适航体系中的地位和职责, 给出CS-E 的逻辑架构和演变历史, 着重分析了历次修正案中的被修订条款, 并进一步概括出“科技进步, 灾难性事故发生, 过于苛刻的适航要求, 表述错误, 国际一致性”5 种产生规章修订的因素。     

大气折光系数的测定方法浅述

在实际的测量中,不可避免地会发生各种各样的误差.在现在的测量中,水平测量和角度、距离的测量大部分还是使用光学仪器来进行.测量误差可分为以下3类,即仪器误差、观测误差和外界条件影响误差.就外界条件影响误差中的大气折光影响误差进行了简述.     

高压线路四臂移动作业机器人BP网络联动控制

针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路耐张跳线引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足设计了一种四臂移动作业机器人.为提高作业效率,提出了基于BP神经网络的机器人双臂联动控制算法,将机器人的联动抽象为轨迹跟踪控制问题.在Matlab环境下对机械手末端从3个方向进行了位姿跟踪仿真分析,最后在实际线路上进行机器人带电拧紧引流板螺栓试验.仿真分析和现场试验都验证了四臂移动作业机器人联动控制方法可行有效且具有较强的工程实用性,达到了提高作业效率的设计要求.     

高校跨学科团队知识整合及其实现形式研究

本文从高校跨学科团队的特定情境出发,采用文献回顾和归纳分析的理论研究方法,提出了高校跨学科团队通过知识库、知识网络、信息技术手段、虚拟团队和行业创新联盟五种形式实现知识整合的结论,对高校跨学科团队进行知识整合提供一定的思路和现实指导。     

隧道工程施工过程的概述

为了改善交通环境,高速公路的兴建成了主要项目,由此,隧道工程也不断改进,文章对一条完整的隧道施工全过程进行了系统介绍.     

浅谈"质量、安全同时抓"的管理模式

近年来,中国煤矿、建筑业时有事故发生,且造成人员伤亡.每一个事故都是血淋淋的教训,为了预防这样的事故,国家一次次进行安全生产培训.文章对"抢进度、求质量、抓安全"的管理模式进行了论述.