如果斯诺登回国,下场如何?

正回国是条不归路在斯诺登揭开内幕之前,大家很少会去思考美国公民究竟在多大程度上在没有许可、没有提醒的情况下遭到监听,很少知道这种基于"在危险降临前,先把危险制造者揪出来"的方针。美国国务卿约翰·克里宣称爱德华·斯诺登应该"回家,回到这里,站在我们的司法体系里为自己辩护"。我实在无法想象,当克里     

滇金丝猴和它的情人们

滇金丝猴是与大熊猫一样最为人类珍爱的濒危动物。它们有此殊荣,是它们的骄傲也是它们的悲哀。这个中国独有、世界上仅存极少群体的物种, 悄然生活在中国云南西北海拔4000米以上的雪山森林中。直到我来到这里采访,遇到了它们的4个“情人”,才知道在那个奇妙的世界里,一样有幸福与灾难,有悲欢离合,有家族的兴衰,也有爱情。千百年来它们繁衍生息,代代相传。     

基于神经网络及综合电机特性的柔性关节空间机器人全阶滑模控制

研究了载体位置、姿态均不受控的自由漂浮柔性关节空间机器人机械臂轨迹跟踪及关节柔性振动主动抑制问题,利用系统动量、动量矩守恒关系及第二类Lagrange法,并综合考虑关节驱动电机特性,导出了其全系统动力学模型;然后基于奇异摄动理论将该动力学模型分解为描述机械臂刚性运动的慢变子系统及描述关节柔性振动的快变子系统,并结合关节电机输出力矩与电枢电流的关系,将对控制力矩的设计转化为对电流控制的设计。之后,针对关节柔性振动快变子系统,采用速度差值反馈控制方案对其进行了振动主动抑制;针对机械臂刚性运动慢变子系统,则基于RBF神经网络提出了一种全阶滑模控制方案;其中RBF神经网络用于逼近由系统不确定参数带来的未知非线性项,全阶滑模控制方案的引入在于使控制系统在兼备传统滑模控制方案鲁棒性强特点的同时,还能克服抖振问题。最后,系统数值仿真结果说明了所提方案的有效性。     

空中防撞系统中提高空中安全的决议咨询算法

随着航空界向下一代航空运输系统(Next-Gen)迈进，当前的交通警报和防撞系统(TCAS II)无法完全保障航空安全，因此如何防止空中碰撞是下一代交通系统的一个重要问题。为解决此问题，本文介绍了一种新技术，用于检测和解决三维空域中2架飞机之间的空中交通冲突。该算法计算一组6个决议咨询并结合决断警报时间，以确保不侵犯保护区。该算法提出了3种安全规则解决方案，用于提高飞机面对面、飞机交叉道和飞机超车这3种场景下的安全性。本文在所提出的3个安全规则基础上进行仿真，以验证所提出算法的有效性，仿真结果表明，本文提出的方法相较于传统方法具备一定的优越性。     

综合电机特性的柔性关节空间机器人全阶滑模控制

研究柔性关节空间机器人轨迹跟踪及关节柔性振动主动抑制问题.导出综合电机特性的动力学模型,且基于奇异摄动理论将其分解为快、慢变子系统.针对快变子系统,采用速度差值反馈控制;针对慢变子系统,提出一种基于径向基神经网络的全阶滑模控制.其中径向基神经网络用于逼近系统未知非线性项,全阶滑模兼备结构简单、鲁棒性强等优点的同时,还能克服抖振问题.系统数值仿真结果证明了所提方案的有效性.     

论玉米的生育条件与丰产技术

建昌县一月平均气温-10℃,最低气温-26.9℃;七月平均气温23.4℃,最高气温40.7℃。无霜期158天左右。耕地89万亩。玉米是喜温作物,这在建昌可以完全满足玉米生长发育的需要。但是降水量偏低且集中,干旱的自然条件影响玉米生产。本文从建昌的自然环境条件和玉米生长发育条件及建昌的社会条件等方面,论述了玉米在建昌县可以发展的原因及在技术上和栽培管理上,实现高产、稳产的技术措施。     

基于强化学习的空间机器人柔性捕获控制研究

针对空间机器人双臂捕获卫星过程中的关节易受冲击力矩而破坏的问题,提出一种基于强化学习的柔性控制方法．首先,针对捕获前双臂空间机器人及卫星系统,分别利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法推导得其动力学模型;然后结合冲量定理、位置约束关系及牛顿第三定律,建立捕获后空间机器人与卫星形成混合体系统的动力学模型．针对失稳的混合体系统,提出一种缓冲柔顺强化学习控制方案,该方案通过系统与环境的动态交互来实时优化控制策略以实现镇定过程的最优控制．仿真结果表明：所提控制方案最大可减少54.2%的冲击力矩,并在镇定阶段确保关节冲击力矩限制在安全范围内,从而保护关节免受冲击力矩的破坏．