非线性系统的变结构控制在船舶操纵中的应用

以船舶操纵控制系统为研究对象，对该类非线性系统提出了一种双环混合控制策略，其中非线性反馈环用于抵销部分非线性动力学的影响以降低系统非线性程度并简化控制设计，线性反馈环采用线性系统的连续结构控制保证系统的鲁棒性并消除拌振。     

复杂几何边界限制水域中船舶水动力的计算

研究了深吃水船舶在复杂几何边界限制水域中运动时的受力问题．根据细长体理论，采用匹配渐近展开的方法，得到了横流积分方程．利用数值保角变换的方法，求解了包括非对称多边形边界在内的限制水域障碍格林函数．对不同特点的多边形边界的保角变换方法进行了重点讨论，给出了相应的能避免数值奇异性产生的保角变换过程和计算公式．计算结果与其他算法（面源法）及试验相一致．     

机械手的神经网络直接离散时间自适应控制算法

提出了一种机械手的神经网络直接离散时间自适应控制算法。该算法是神经网络方法和自适应动态滑动模控制方法的集成。自适应动态滑动模控制的作用有两个：其一是在神经网络控制失灵的情形下提供控制系统的全局稳定性；其二是改善系统的跟随性能。整个系统的全局稳定性和跟随误差的收敛性采用李雅普诺夫稳定性理论进行了证明，并得到了一种新颖的神经网络权值调整算法。     

柔性机械手测速反馈消振的理论与实验研究

在柔性机械手的研究中，如何在实现定位目标的同时快速消除柔性振动，是控制实现中的一个主要问题。本文首先对柔性机械手测速反馈消振的理论基础进行了研究，讨论了该方法对系统稳定性和耗散性的影响；进而探讨了测速反馈在两关节柔性机械手的实现问题。最后给出了易于工程实现的测速桥方法，实验证明，它可以有效地抑制柔性振动。该方法经济简单，可靠性高，在空间机器人领域中有着广泛的应用价值。