液压挖掘机的两级平滑挖掘规划方法

针对挖掘机在挖掘过程中遇到大障碍物时无法及时进行动作调整导致挖掘机机械损耗增加的问题,提出一种以满足挖土量为目标的轨迹规划方法.利用原像规划及下层前向搜索的两级规划方法进行轨迹规划,实现平滑挖掘,并通过Matlab仿真实验进行验证.仿真结果表明:该方法能过对挖掘过程中与障碍物的碰撞及时做出反应,通过原像规划算法完成避障方向的判断,运用前向搜索算法完成对挖掘动作的调整和再次轨迹规划,完成避障;整个规划过程轨迹平滑,关节角度无大的突变.     

聚酰胺纤维染料的新品种

本文介绍了某些聚酰胺纤维用的染料,并讨论了关于ＩＣＩ工公司出品的（Ｎｙｌｏｍｉｎｅ）尼龙明牌号染料的结构及性质。     

可切削玻璃陶瓷的透明玻璃形成及云母析晶

基于SiO2MgOAl2O3K2OCaOB2O3F系可切削玻璃陶瓷,进行了成分对透明玻璃的形成与云母析晶影响的研究·结果表明,通过适当调整K2O,CaO含量及比例,既可防止失透,又能获得大量的云母相·在CaO稳定作用下,ZrO2的加入可抑制云母晶体的长大,并在室温仍可保留较多的四方相ZrO2,大大提高了云母玻璃陶瓷的强度·     

生物活性玻璃陶瓷钛合金复合材料制备

采用搪瓷工艺,利用含有磷灰石和硅灰石的生物活性玻璃陶瓷(A W)对钛合金(TC4)进行两次涂层,制成了具有生物活性的复合材料·研究了第一涂层中A W粉的质量分数和气泡对烧结后涂层结合强度的影响,当A W粉的质量分数为50%时,一方面涂层中有足够的中性玻璃熔融后润湿基体,达到A W粉与基体的牢固结合;另一方面涂层中的气泡均匀细小,可缓冲烧结应力·基体与涂层的结合强度大于10MPa·第二涂层全部采用A W粉,保证了复合材料的生物活性·     

雷尼镍铝合金组织与其催化剂性能的关系

为了提高催化剂的稳定性,分析了研究了雷尼镍铝合金的组织与合金粒子的相结构及催化剂性能的关系,得出了合金的晶粒大小与要求的粉体粒子大小相当,有利于得到心部为Ｎｉ２Ａｌ３相,表层ＮｉＡｌ３相结构的理想粒子。     

多聚酯(特丽纶)纤维染料的新品种

本文介绍了某些染多聚酯纤维用的染料,并讨论了拜耳公司出品的列索林（Ｒｅｓｏｌｉｎｅ）牌号染料的结构和性质。     

采用粒子群优化算法的液压挖掘机高效空中运动轨迹规划方法

以铲斗姿势角为约束,利用三次多项式插值法进行轨迹规划,以铲斗尖运动的最短路径为目标,并以各关节的最大运动速度为约束,用粒子群优化(PSO)算法对各关节的运动时间进行优化.实验数据和仿真结果表明:经过粒子群算法优化后的轨迹规划方法可大幅度提高挖掘机空中运动的工作效率,并保证各关节运动的平稳性,实现运动路径最优的目标.