信号交叉口网联自动驾驶车辆时空轨迹优化控制系统

为降低车辆在信号交叉口范围内的燃油消耗量,提出了网联自动驾驶车辆时空轨迹优化控制系统。系统基于离散时空模型,设计了时空节点-弧模型以重构车辆时空轨迹;并以车辆发动机做功值,作为时空弧成本,以前方车辆时空轨迹和车辆运动学特征为约束,利用A*最短路算法求解具有最低燃油消耗的网联自动驾驶车辆时空轨迹;同时改进了Pitt微观车辆跟驰模型,以预测普通车辆的时空轨迹。预测结果作为约束条件,应用于网联自动驾驶车辆时空轨迹优化过程中,使系统适用于网联自动驾驶车辆与普通车辆混行条件下,仿真结果表明:系统能够降低高达13.94%的网联自动驾驶车辆燃油消耗;同时有效降低整体交通燃油消耗总量;能够在40%的网联自动驾驶车辆占有率条件下,实现良好的控制效果。计算时间仅为10~(-3)s水平。系统能够有效实现预期控制目标;并为近期网联自动驾驶车辆占有率较低环境下的车辆控制提供了一定的理论基础,实用性较强。