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为提高惯性导航系统的精度和可靠性,设计了一种基于冗余MEMS-IMU的惯性导航系统(3 MEMS-IMU分别斜置安装在正四面体的3个面上),并针对该系统的惯性测量单元(IMU)进行了误差分析,建立了精确的误差补偿数学模型。在此基础上提出了一种标定方法,给出了计算误差模型参数的推导过程以及各误差参数的数学表达式。通过多组试验验证了该方法简单可靠,可以有效估计出各误差参数,并能有效进行误差补偿,标定精度较高,适用于短时间、低中精度导航系统. 相似文献
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为了满足惯性系统的小型化发展,设计了一种体积小、功耗低、价位低的高性能导航微机系统。此导航微机系统由TI公司数字信号处理器芯片TMS320C6726和Altera公司的FPGA芯片EP3C10E144A7两种CPU组成,DSP主要负责导航数据处理和算法运算,FPGA主要负责惯性测量单元(IMU)的数据采集和接口控制。该微机系统充分利用了TMS320C6726的运算速度快、浮点数据处理能力强和FPGA的SOPC技术的特点,通过VHDL语言编程实现双口RAM接口完成双CPU的快速数据通信。两种CPU能分别发挥自身优势,协调地工作,提高了导航计算机的运行效率。 相似文献
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以SINS/GPS/TCM2电子罗盘组合定姿系统作为研究对象.建立了SINS、GPS、TEM2电子罗盘的数字模型,根据联邦滤波器的结构组成,以SINS作为参考系统,分别与GPS、电子罗盘组成2个滤波器.运用联邦滤波器算法对定姿系统进行了数据仿真,结果表明,联邦滤波的滤波精度与集中卡尔曼滤波精度相同,同时证明了不同的信息分配系数会导致子滤波精度发生改变,而对全局滤波精度没有影响. 相似文献
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光纤捷联惯性测量组件在无安装基准时标定方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高光纤捷联惯性测量组件(IMU)在没有安装基准时的标定精度,推导IMU在存在安装误差时的精确测量模型,采用粗、精两级结合标定的方法进行标定. 粗标定采用传统的6位置标定编排,精标定按回归D最优原理设计了试验编排方案,并对测量模型参数进行带约束条件寻优,以粗标定的结果为寻优时的初值. 实验结果表明,该方法能准确估计出IMU在转台上的安装误差角及测量模型中的各参数项,达到了IMU安装时不需要调平和对准也能实现精确标定的目的. 经多次重复实验发现,"30位置"标定编排拟合误差最小,复相关系数最大,可作为系统的最佳标定方案. 相似文献
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