用U-BOOT构建嵌入式系统的引导装载程序

BootLoader(引导装载程序) 是嵌入式系统软件开发的第一个环节,它把操作系统和硬件平台衔接在一起,对于嵌入式系统的后续软件开发十分重要,在整个开发中也占有相当大的比例。U - B O O T是当前比较流行、功能强大的 BootLoader,可以支持多种体系结构。LH7A400 是 Sharp 公司生产的一款基于 ARM922T 内核的 32 位 RISC 芯片,本文详细介绍 U-BOOT 的功能、特点以及在 LH7A400处理器上的移植过程。     

基于重组优化的轮式移动机器人路径处理方法

针对轮式移动机器人采集GNSS（全球卫星导航系统）路径过程中容易出现无效路段的问题,提出了基于自适应分段重组的无效路径剔除方法和多目标优化的路径平滑方法。该方法首先按照航向将采集的GNSS路径划分为DRD(drive-reverse-drive)形式的路段组合,通过设定剔除规则来剔除其中的无效路段,并对剔除无效路段后的离散路段按照邻域路段长度进行第2次分段,以实现有效路段快速重组。其次以重组后的路径点集为决策变量,建立多目标优化函数、端点渐近约束和矩形区域约束,转化为二次规划型进行最优化求解,在保证路径平滑的同时减小与原有路径的位置差。实验结果表明,该方法能够有效处理不同道路形态下采集的无效GNSS路径,优化结果与重组路径平均位置偏差小于0.2 m,平均处理时间为8.8 ms,处理后的路径可用于无人车轨迹跟随。     

西安高陵通远坊天主堂主教堂与小修院复原研究

通远坊天主堂由意大利方济各会于清康熙五十年(1711年)创建,曾为天主教陕西代牧区主教座堂,其鼎盛时期曾拥有包括主教堂在内的规模宏大的建筑群;现仅存主教堂、小修院、修女院和育婴堂四座建筑.作为近代陕西地区基督教建筑的典型代表,这些建筑展现出了独特的营造技艺与理念.本文通过建筑测绘和历史文献的分析研究明确了通远坊天主堂的...     

西安高陵通远坊天主堂主教堂与小修院复原研究#

通远坊天主堂由意大利方济各会于清康熙五十年（1711 年）创建,曾为天主教陕西代牧区主教座堂 , 其鼎盛时期曾拥有包括主教堂在内的规模宏大的建筑群;现仅存主教堂、小修院、修女院和育婴堂四座建筑。作为近代陕西地区基督教建筑的典型代表,这些建筑展现出了独特的营造技艺与理念。本文通过建筑测绘和历史文献的分析研究明确了通远坊天主堂的历史沿革,对主教堂与小修院的结构、平面、立面进行了复原研究。如此可对陕西地区近代教堂建筑复原研究的一般方法进行了初步探索。     

一种鲁棒的城市复杂动态场景点云配准方法

针对城市道路环境中面临的动态目标繁多、遮挡严重、以及GPS （全球定位系统）误差较大的问题,提出了一种无需检测动态目标且可以适应不同初始位置误差的快速、鲁棒的配准方法.首先,使用区域生长方法对去除地面的障碍物点云进行目标分割,并通过设定约束条件优化分割效果,生成点云的目标重心点集合;然后,提出了一种多层嵌套的RANSAC （随机抽样一致性）算法架构,迭代地更新配准结果,实现重心点集的粗配准并去除外点;最后,利用ICP （迭代最近点）进行点云的精确配准.与传统RANSAC方法的对比实验表明,该方法能够在复杂的动态场景和较大的初始位置误差下完成精确可靠的点云配准,且其配准成功率和配准速度明显高于传统方法.     

机器人自主探索算法综述

随着机器人自主能力的提升和应用场景的多样化，机器人应用于未知复杂场景的需求不断增加，它在未知区域内自主完成环境全遍历并构建区域地图的探索算法成为研究热点。为了使更多研究者对机器人自主探索的研究现状有进一步的了解，首先对机器人自主探索的问题定义和运行框架进行介绍，其次根据相关文献研究，按照基于边界理论的自主探索算法、基于下一最优视角（NBV）思想的自主探索算法和其他自主探索算法三个方面展开综述，较为详细地介绍了基于边界理论和基于NBV思想这两种主流的自主探索算法，并对各类探索算法的优势以及局限性进行了分析，最后对未来自主探索的发展方向提出展望。