基于遥操作和局部自主的移动机器人越障

根据任务需要，研制了具有翻倒恢复功能的关节履带式移动机器人；构建了基于网络通信的遥操作系统，通过人机交互界面完成终端对移动机器人的遥控操作，鉴于履带式移动机器人开环控制的不足，提出遥操作和局部自主控制的翻倒恢复控制方法；实验表明，提出的方法在移动机器人实际作业中有效可行。     

轮式机器人遗传模糊神经网络转向控制实验研究

为了对模型复杂的轮式地面机器人进行转向控制,应用基于遗传算法的模糊神经网络控制方法。首先建立车辆的神经网络模型,然后构造模糊神经网络控制器,再用遗传算法寻找模糊神经网络控制器的参数,最后提高控制器对速度变化的适应能力。在其中提出了性能指标要对响应曲线稳态段进行加权以减小稳态误差的思想,并对性能指标公式进行了改进。实验表明,该方法对机器人的转向控制效果良好。     

两自由度太阳能跟踪系统设计

为了提高太阳能的利用率,更加高效地开发太阳能资源,提出了软件计算与传感器实时检测太阳光强相结合的控制方法。根据当地的时间、经纬度,得到当天太阳的高度角和方位角,驱动电机跟踪太阳位置;然后通过实时中断检测太阳光强,控制电机在一定的小范围内调整太阳光板,精确地跟踪太阳光强的最大点,提高了太阳光的利用率。主要介绍了控制系统组成、硬件电路设计以及实时跟踪软件的设计。     

计算机与PLC通信技术在煤矿探测与救援机器人中的应用

机器人内部各个控制模块之间的通信、下位机PLC模块与上位机PC之间的通信是机器人智能控制中的重要环节。以某大学研制的煤矿探测与救援机器人为平台,介绍下位机中多个PLC的通信过程及下位机与上位机通信的实现,重点阐述了采用Visual C++6.0开发串行通信程序来实现PC与PLC实时通信的过程。通过PC对机器人的通信控制实验证明,这种通信方式简单有效、实时性较强。     

移动机器人视觉系统与摄像机标定

基于视觉系统的移动机器人导航技术是近年来移动机器人研究领域的一个热点,而摄像机标定是视觉系统的基础,它建立了摄像机系统尺寸(像素)和已知的三维世界坐标系系统阃的关系.本文提出了一种新的移动机器人视觉系统坐标系建立方法,简化了摄像机标定.最后通过实验对此方法进行了验证.     

国外军用地面机器人系统综述

军用地面机器人是一种在地面运动的无人作战武器,本文介绍了其基本概念、主要用途等,并对国外军用地面机器人研制发展情况进行了综述.介绍了主要技术研究内容,总结了军用地面机器人的技术特点,提出对军用地面机器人发展的几点看法.     

轮式机器人横向纵向统一遗传模糊神经网络控制研究

在对轮式地面机器人进行纵、横向统一遗传模糊神经网络控制中，提出了一种多目标遗传优化的策略，用分别编码、先分再合的分步优化遗传算法寻找模糊神经网络的参数。并采用先对车体动力学模型进行仿真控制，再用仿真得来的数据控制实际车辆，进行车体在线遗传寻优的方法，这种方法能最直接地控制车体运动。经过实验研究，控制效果较好，有一定意义。     

轮式机器人模糊神经网络建模与模糊遗传PID转向控制的研究

针对数学模型复杂的轮式机器人的转向控制问题，提出了一种先用模糊神经网络建模，再用模糊遗传PID转向控制的方法。模糊遗传PID控制算法简单，直观性好，容易理解，能直观地判断PID参数是否有效。控制方法所需的数据完全来源于实验。经过对车体转向控制的仿真研究，由仿真结果可看出，仿真控制效果良好。控制方法能适应各种不同速度、不同转向角度等参数变化，在实际中应用实验数据就能控制，是一种有实用意义的控制方法。     

基于WingMan Force操纵杆的移动机器人遥操作

构建了基于网络通信的遥操作系统,通过人机交互界面完成终端对移动机器人的遥控操作。考虑到视频信息形式单一,在移动机器人遥操作系统中采用WingManStrikeForce3D操纵杆为操作者提供与机器人周围环境相匹配的力信息以提高操作的可靠性。利用Visualc++6.0进行编程,采用DirectInput组件实现操纵杆与上位机之间的连接。实验表明,带有力反馈的遥操作在移动机器人越障等实际作业中有效可行。     

基于ADAMS的四轮驱动移动机器人越障预测

针对移动机器人越障问题,构建预测模型。对四轮驱动移动机器人在三类不同障碍物条件下的越障情况进行了分析。运用虚拟样机动力学仿真软件ADAMS构建四轮驱动移动机器人参数化模型,并构建矩形障碍、广义障碍和斜坡障碍的参数化模型,从而组成参数化预测平台。通过该平台可以在三维计算机仿真环境下观察并预测移动机器人在矩形障碍、广义障碍和斜坡障碍等不同障碍条件下的越障能力,结合绘制的速度、加速度及驱动转矩等曲线可以分析越障过程中可能出现的问题。