一种非对称6-PSS并联机构的工作空间和灵活度研究

针对非对称并联机构在某些方面有着特殊的应用但研究较少的现状，对一种非对称6-PSS并联机构工作空间和灵活度进行了研究，得到了其工作空间和灵活度随结构参数和姿态要求的变化规律，得出此机构可以应用在y轴方向工作空间要求大，而绕x轴转角要求不高的场合。为进一步扩大并联机构的实际应用提供了依据。     

MNS型抽屉式低压开关柜故障与对策剖析

现代变电设备之中主要采用的便是MNS型抽屉式低压开关柜,在实际使用过程之中,其往往自身会出现较多故障,故障的发生很大程度上制约了现代变电运行的良好效果,所以文章针对MNS型抽屉式低压开关柜故障以及对策进行了分析,希望可以带来帮助。     

大尺寸弱刚性构件对接装配系统轨迹规划

通过对大型弱刚性构件位姿调整系统的运动学和动力学分析,建立了大尺寸弱刚性体在笛卡尔坐标空间与装配系统驱动关节空间之间的位移、速度和加速度映射关系,以及关节驱动力与调姿装配系统惯性力之间的映射关系.为降低弱刚性体在调姿过程中的变形量,提高调姿精度,采用多点支撑装配系统.将定位器驱动轴分为非冗余驱动和冗余驱动两组,对非冗余驱动轴进行基于S型速度曲线的轨迹规划,并通过运动学正反解映射模型对非冗余驱动轴进行同步规划,数值仿真结果表明该方法安全高效.     

基于UMAC的并联调姿平台手脉微调功能的开发

手脉微调作为自动装配定位系统不可或缺的功能,也是并联机构控制系统开发的难点之一。针对并联调姿平台的空间运动特点,提出了"手脉+IPC+UMAC"的硬件结构,通过研究并联机构的控制算法,以及手脉的控制原理,结合UMAC控制器的控制特点,利用VC++6.0开发了并联调姿平台的手轮微调模块。实际应用结果表明,该模块能够快速平稳的控制平台运动,该项技术对并联机构手轮功能的设计具有一定的参考价值。     

多种方法分析二自由度球面并联机构位置正反解

分析了球面并联机构的结构特点和应用方向,以二自由度球面并联机构为例,建立其三维模型以及运动学模型,利用螺旋理论给出自由度分析方法,并分别用欧拉角公式、螺旋理论、矢量分析法等多种理论分析二自由度球面并联机构正反解模型,为后续的动力学分析及控制系统开发提供理论基础。     

一种配网带电作业机器人的目标线路识别与定位算法研究

配网带电作业机器人需要处理复杂的配电网目标线路感知与识别问题。提出一种基于色彩信息和匹配算子的配电网线路识别方法和中心视差计算方法,实现对线路的曲线特征识别和三维定位。基于色彩信息和匹配算子的检测方法能够有效地匹配复杂环境中的线路,解决线路的表面纹理弱、形态弯曲多样的问题,有效提升了线路的识别效果。中心视差计算方法通过利用线路的几何特性,分析计算线路中心线的曲线视差距离,得到配电网线路的三维位置信息。最后将该算法应用到配网带电作业机器人中,测试结果表明该算法能够准确识别和定位出配电网线路。     

柔性关节机器人动力学分析

近年来,工业机器人以其机动、灵巧等特点,开始应用于越来越多的领域。但串联机器人刚度较差,使得其应用场景受到了一定的限制。采用拉格朗日法,建立了考虑关节柔性的机器人动力学模型,并规划了机器人运动轨迹。建立了Simulink仿真模型,得出了机器人各关节角度在指定运动情况下的关节变形情况,并分析了机器人末端振动情况。     

翻转机构驱动力的优化及Adams仿真验证

在某航天器装配平台中,需要设计一个翻转机构实现部件与总体结构的对接工作,其中,外舱板翻转机构的驱动系统设计是重要内容之一.从外舱板翻转系统中外舱板翻转机构驱动力的设计出发,通过对特定负载的分析和理论分析,得到驱动力的大小以及驱动系统安装的最优位置.采用Adams的优化分析功能,以驱动系统安装位置为设计变量,以外舱板翻转机构在翻转过程中所需的最大驱动力中的最小值为目标函数,进行驱动系统的最优化仿真分析.应用Adams对优化设计结果进行仿真分析验证,得到最优结果.     

新型并联机构设计方法

研究了一种三自由度并联机构的优化设计方法。首先根据机构的运动特性和结构特点将机构简化为一简单的等效机构,接着给出了考虑了铰链约束的工作空间解析式,其次通过分析得到了灵活度最优解析式,最后提出了一种满足工作空间要求,同时使得灵活度较优和结构参数较小的并联机构优化设计方法。