自由漂浮空间机器人避奇异规划—跟踪算法

针对路径相关空间内自由漂浮空间机器人无法进行有效跟踪控制的问题,设计了一种避奇异轨迹规划—跟踪算法,用于完成路径相关空间机械臂末端轨迹跟踪控制的任务．首先,分析奇异条件并设定安全边界曲线,求解回避奇异的基座姿态角阈值,从而得到避奇异参考轨迹及初始状态值．接着,利用自由漂浮空间机器人非线性动力学模型具有状态依赖参数的类线性结构特点,基于状态依赖Riccati方程设计跟踪控制器对末端速度进行跟踪,保证闭环系统的局部渐近稳定性．所提方法克服了传统方法将工作空间约束在路径无关空间的缺点．仿真结果表明,该算法具有比比例微分（proportional derivative,PD）控制更高的跟踪精度．同时,在存在输入干扰的情况下仍然能够实现有效跟踪．     

关于煤矸石筑坝特性的试验研究

大武口电厂的灰坝,高20m(一期10m)长约6000m,是用工业废料煤碎石筑成,于1985年底投入运行,两年多来运行正常.该坝采用煤歼石料后,运距缩短(只有500m),用国产135KN重型振动辗压实,每层铺料厚度增大、提高了工效、缩短了工期.仅就坝料一项,较原方案就减少37万m~3,节省投资170万元,是目前我国建成的第一座煤矸石坝.本文对煤矸石的一些筑坝特性,进行了初步研究和总结,以供今后在研究利用该类废料及加速坑口电站建设中参考.