视觉伺服机械臂手机抓取最佳位姿检测

针对下水道、勾缝等狭窄位置的手机拾取的问题, 本文提出一种基于机器视觉的伺服机械臂抓取方法. 首先对机械臂eye-in-hand上的相机进行标定, 图像预处理及目标检测等, 在位姿检测中提出一种基于二维坐标系下手机位姿解算算法, 得出解算的最佳位姿角只与夹持点的像素坐标的差值有关, 其位姿角的大小决定了手抓旋转的角度. 实验用Matlab软件对位姿检测进行仿真分析, 其包括SURF不变特征点的目标检测实验和位姿解算实验, 最后用Rethink双臂机器人的右臂对手机进行抓取验证. 实验表明, 在误差允许范围内, 提出的算法具有一定的有效性, 其结果为伺服机械臂抓取手机提供良好的准确性.     

陕西某钒矿石选矿工艺试验研究

陕西某钒矿石中含有大量碳酸盐，在提取钒之前需通过浮选去除。试验采用丁基黄药浮选硫化矿物，采用新型捕收剂G H浮选碳酸盐，在磨矿细度-200目占91％、丁基黄药用量50 g/t、2＃油用量40 g/t、G H用量400 g/t、水玻璃用量2 kg/t条件下，碳酸盐去除率在83％以上，钒精矿回收率达83．76％，V2 O5品位为1．158％。     

水泥磨磨头倒料现象的分析及改造

我公司水泥粉磨由HFCG160-140辊压机和Ф4.2m×13m闭路球磨机组成,设计台时产量160t/h。自2012年8月份投产以来,虽然生产P·O42.5水泥平均台时产量能达到170t/h,但是球磨机磨头倒料问题一直制约着产量的进一步提高。经过了解,国内大部分该类别的水泥粉磨系统都存在磨头倒料的现象,而且一直很难彻底解决。后经改造,彻底解决了此问题,生产P·O42.5水泥台时产量提高到188t/h。     

延长窑头燃烧器耐火材料使用周期的方法

窑头燃烧器头部耐火材料的使用周期一般在6～8个月,有的只有4～6个月,而窑内耐火砖的使用周期一般在10～12个月,两种耐火材料的使用周期不一致。这不仅会增加窑的检修时间和工程量,还会影响生产,增加熟料生产成本。对此问题,鲁南中联水泥 有限公司通过改造,将窑头燃烧器耐火材料的使用周期延长到10～12个月。     

高折射率聚酯树脂粘合剂的合成及乳化

以2,6-萘二甲酸二甲酯(NDC)、间苯二甲酸二甲酯-5-磺酸钠(SIPM)、自制聚醚多元醇和乙二醇为原料,通过熔融缩聚的方法制得了系列聚酯树脂粘合剂。通过改变NDC的用量,研究了萘环含量变化对树脂折射率的影响。用凝胶渗透色谱、红外光谱、核磁共振谱、折光率和粒度分析对产物结构及乳化性能进行了表征。结果显示,随着聚酯树脂中萘环含量的增加,折射率从1.6051提高到1.6271,并且聚酯树脂具有易乳化特性,水乳液放置90d后仍具有优异的分散性和稳定性。     

PTT／纳米CaCO3复合材料流变行为及结晶性能研究

以毛细管流变仪研究了聚对苯二甲酸丙二酯(PTT)/纳米CaCO3复合材料的流变行为,讨论了复合材料的组成、剪切应力和剪切速率及温度对熔体流变行为、熔体黏度的影响,测定了不同配比的复合材料熔体的非牛顿指数 n。结果表明,PTT/纳米CaCO3复合材料熔体为假塑性流体,表观黏度随着剪切速率增加而降低。纳米CaCO3的加入量较少(1％)时,熔体黏度较纯PTT迅速下降;随着纳米CaCO3含量增加(2％-20％),熔体黏度随之上升,但都小于纯PTT的;直到含量为30％时,熔体黏度才超过纯PTT的。差示扫描量热仪测定复合材料的结晶和熔融性能发现,复合材料的熔体结晶温度Tpc和熔融温度Tm较纯PTT、都有所升高,说明纳米CaCO3的加入对PTT的结晶起到了异相成核作用。     

一种融合激光全局定位的大尺寸点云重建系统标定方法

大尺寸点云重建是飞机等大型装备逆向工程、缺陷检测领域的重要手段之一,在分析大尺寸点云重建系统目标点云全局拼接时高精度激光定位系统和结构光扫描仪坐标系融合统一问题的基础上,提出了一种TCS-Q(过渡坐标系-四元数)参数标定方法。该方法结合点云重建系统模型和点云全局融合原理,建立光电接收器过渡坐标系确定标定对象,分析标定过程的数学模型,研究各坐标系之间转换关系的求解方法。系统仿真实验结果表明标定结果的三轴角分量标准差低于0.016 5°,离散系数小于0.015。对数显尺上光电接收器空间位置进行距离测量实验,实验结果表明,标定完成后的系统测量精度优于±0.1 mm,为实现点云拼接环节的高精度全局定位引导提供了理论基础。     

黄河流域乡村高质量绿色发展水平时空分异与影响因素分析

为给进一步推动黄河流域乃至其他区域的生态保护和高质量发展提供决策支撑,基于2008年、2010年、2012年、2014年黄河流域136个县(区)的面板数据,对黄河流域乡村高质量绿色发展水平时空分异与影响因素进行探讨。结果表明:从时序变化来看,乡村高质量绿色发展水平呈上升趋势,其中黄河下游乡村高质量绿色发展水平提升最快;从差异分析来看,总体差异变化呈倒U形,其原因主要是上中下游内部的差异增大,其中上游内部差异最大;从空间格局来看,乡村高质量绿色发展水平存在显著的空间分异性,且具有相对明显的空间俱乐部收敛特征;资源禀赋、环境质量、城镇化水平和经济发展是乡村高质量绿色发展的主导因子,驱动因子交互作用类型均表现为双因子增强或非线性增强。     

四川某高硫铜铅锌硫化矿选矿试验研究

对四川某复杂高硫铜铅锌矿进行了工艺矿物学研究后,采用部分混合浮选流程,铜铅混浮—铜铅分离—混浮尾矿选锌,最终获得铜品位17.5%,回收率为51.80%的铜精矿,铅品位为60.10%、回收率为79.51%的铅精矿,锌品位为47.01%、回收率为78.64%的锌精矿,硫品位为38.92%、回收率为72.64%的硫精矿,同时铜铅分离生产验证试验取得良好指标。     

聚对苯二甲酸乙二酯/介孔分子筛原位缩聚复合材料的热分解动力学

研究了惰性气氛下PET/MM S原位缩聚复合物的非等温和等温热分解反应动力学。研究发现热分解过程为一级反应。介孔分子筛的引入提高了聚合物的热稳定性,介孔孔道内的聚合物的热稳定性要高于基体的热稳定性。PET/MM S复合材料比纯PET具有较高的热分解反应的表观活化能,介孔分子筛使聚合物分解后残留物增加。