基于图像分析的室内自主式移动机器人避障系统

本文详细介绍了自主式移动机器人视觉系统的构成,分析了如何对彩色数字图像的进行图像分割和目录辨识,提出了基于图像分析和模糊规则的避障算法.实验证明了这种避障方法的正确性.     

SPME技术在有机锡化合物分析中的应用

固相微萃取(SPME)技术是20世纪80年代末发展起来的一种崭新的样品前处理技术,由于具有简便、快速、灵敏度高、易自动化、不用溶剂等优点,问世后几年内便成功地用于环境、药物、食品等样品中的有机物测定。简单介绍了SPME技术和有机锡化合物的分析特点,综述了SPME技术在测定水、酒、体液、沉积物和生物样品中有机锡化合物的应用,最后展望了SPME技术广阔的应用前景。     

EJM128A型细纱机尾轴轴承座的改造

EJM128型细纱机尾轴轴承座(TEJ282-53),原机未加装黄油嘴.该轴承座一头连接电磁刹车,一头嵌入车尾墙板,轴承座盖与墙板平齐,距轴承盖20 mm处为大轴联轴器.在正常维修保养时,需将联轴器拆下,打开轴承盖加油;费力费时,而且经常对连轴器进行拆装也易造成部件磨损,增大装配误差.在生产中,该部位轴承经常损坏需进行更换,每次更换需3 h以上的时间,造成不必要的停台.为此,我们在该轴承座加装黄油嘴,具体操作如下:     

SBR法处理高钙明胶生产废水研究

研究了同步驯化SBR法处理明胶生产废水。发现明胶生产废水虽不含有毒物质 ,但驯化期出水COD并不表现出逐步适应的趋势 ,COD难于降至 2 0 0mg/L以下 ;处理期出水COD大于 2 0 0mg/L的情况时有发生 ,且出水氨氮高 (>5 0mg/L) ,检测不到硝态氮 ,没有硝化作用发生。驯化期污泥指数迅速下降 ,污泥中有大量无机物生成 ,经检验为废水中的Ca2 + 与培养液中的CO2 - 3和微生物需氧代谢产生的CO2 结合产生的CaCO3。大量CaCO3的生成 ,使污泥中微生物量锐减 ,污泥负荷增加 ,出水COD难于降至 2 0 0mg/L以下 ,硝化作用难于发生。另外 ,废水Ca2 + 浓度高造成系统缺磷 ,并与硝化菌争夺碳源 ,也可能导致该系统没有硝化作用发生。     

移动机器人导航中激光雷达测距性能研究

距离检测是移动机器人导航的一个关键问题.文章介绍了基于飞行时间法测距的二维激光雷达LMS291的工作原理,分析了影响LMS291测距性能的误差因素,通过统计分析对测距数据进行标定,研究了不同物体表面属性对测距精度的影响;通过混合像素测定方法确定LMS291的角度分辨率;通过对激光雷达测距性能的试验,建立测距误差模型.所得结论可以为复杂非结构化环境下移动机器人导航中障碍检测、环境建模及自定位提供支持.     

基于贝叶斯网络多馈入直流系统相继换相失败概率推断

大规模多馈入高压直流各回路之间紧密复杂的耦合可能恶化高压直流换相条件,增加了多馈入高压直流系统发生相继换相失败的风险。该文基于贝叶斯网络理论,以换流母线电压降、直流电流变化率和谐波畸变率这三大影响因素作为相继换相失败的证据指标,分别建立3个证据指标的证据概率函数和相继换相失败免疫因子,根据这些证据建立多馈入直流系统相继换相失败的贝叶斯网络,推断多馈入直流输电系统相继换相失败的概率。依据该文所提出的多馈入直流系统相继换相失败的概率推断方法和相关性的风险分析,可预警多馈入直流系统相继换相失败风险,也可提出多馈入直流相继换相失败的抑制措施。     

微波辅助提取花椒挥发油的动力学及成分分析

采用无溶剂微波辅助提取(SFME)和微波水蒸气蒸馏(MAHD)提取花椒挥发油,比较了二者的提取动力学及挥发油化学成分的差异.结果表明,SFME的提取动力学曲线分为两段,速率常数k分别为0.11和0.13 min-1;而MAHD的无此分段现象,k值为0.054 min-1.SFME蒸气速率(2.50 mL·min-1)小...     

移动机器人基于近似Voronoi图的3-D环境建模方法

提出一种三维复杂环境下移动机器人的环境建模与分析方法。通过平滑滤波得到环境地形高度变化的轮廓基本特征,以一阶微分方法分析满足移动机器人运行的平坦性,建立投影平面上的可行区域图。应用改进的近似Voronoi边界网络构造方法得到可行区域的网络化结构模型。该方法能够以较少的网络节点反映移动机器人运行环境中可行区域的网络化结构,从而降低路径规划的计算复杂度。该模型方法体现了三维环境的地形轮廓特征,因此能够有助于导航中的规划与定位问题的解决。     

改善明胶生产废水污染的磷酸氢钙回收工艺

在考察明胶生产工艺、废水水质特性的基础上,提出一改进的磷酸氢钙清洁回收工艺。在浸灰工段后设一沉淀池,沉淀分离石灰沉渣,将上层饱和的氢氧化钙浸灰废液送至浸酸工序,处理浸酸废液,调pH至4.7左右,回收磷酸氢钙。而原工艺是用灰乳处理浸酸废液回收磷酸氢钙,大量饱和Ca(OH)_2浸灰废液外排,造成了难于治理的明胶生产废水高碱、高钙、高悬浮有机物污染。实验证明,该改进工艺能消耗大量的浸灰废液,有效降低明胶生产废水的高碱特性,对悬浮COD的去除效果与使用普通净水剂效果相当,且对磷钙复合肥的收率无重大影响,所排废液不再是饱和的氢氧化钙溶液,钙污染也得到一定控制,与原废水相比生化处理难度大大降低,具有显著的环境效益。     

微波水蒸气法提取八角茴香挥发油

采用微波水蒸气蒸馏法提取八角茴香挥发油,并与水蒸气蒸馏法进行比较.结果表明,微波水蒸气蒸馏法的提取率与水蒸气蒸馏法相等,但提取时间为水蒸气蒸馏法的一半.气相色谱质谱联用(GC/MS)对所提取的挥发油进行化学成分分析,微波水蒸气蒸馏法所得挥发油成分与水蒸气蒸馏法相同,但含有较多的单萜类含氧化合物,挥发油的主要成分反式-茴香脑的含量为水蒸气蒸馏法的1.5倍.