水利工程建设监理工程师职责与方法制度分析

在水利工程建设监理实施过程中,监理职责与工作程序方法是水利工程建设监理工程师工作中的重要组成部分,是对水利工程施工过程中的质量、安全、进度、投资、合同、环保、文明施工、信息及文档等进行全面的控制和管理.文章分析了水利工程建设监理工程师在实施监督与管理过程中的职责、工作方法和制度.     

矩形与梯形渠道求解共轭水深计算方法

参照＂水跃的要素与共轭水深之确定＂一文,阐述了矩形渠道与梯形渠道求解共轭水深的计算方法。其计算公式与图续前文顺序而排。     

六轮铰接式电动轮卡车行驶状态的判定

为讨论六轮铰接式电动轮卡车的运行情况,进一步分析其控制方法,根据六轮铰接车的结构特点,由四轮Ackermann模型衍生出其参考模型。根据监测到的轮边电机的工作状态参数,判断车辆的行驶状态,分析其转向或打滑时的控制方法。     

液压驱动型四足机器人电液伺服控制系统仿真建模与实验分析

复杂的作业环境和艰巨的作业任务使液压驱动型四足机器人对其伺服系统的精度、速度和力量均比一般机器人在普通情况下有更高的要求。为掌握液压驱动型四足机器人在多种路况下行走时各液压缸的受力情况以及液压系统内流量、压力的变化情况,需要对其虚拟样机进行机械动力系统和液压伺服系统的联合仿真,定性分析电液伺服系统位置、速度等被控对象的特性,并分析PID控制器在四足机器人伺服控制方面的特性与不足。针对传统控制算法在四足机器人控制存在的短板问题,设计了一种非对称前馈补偿模糊自适应PID算法,并利用物理样机进行了实际验证。实验结果为四足机器人电液伺服控制系统硬件、软件和控制算法的设计与优化指明了方向,还为研究四足机器人平稳步态控制策略提供了决策依据和数据支持。     

Multi-level gait transition model for a new type of arthropod robot

To realize the continuous and variable gait transition for a new type of arthropod robot, a multi-level gait transition model is studied in this paper. The model is composed of central pattern generator （CPG） and saturation function. The CPG consists of four pairs of oscillators which can ex- hibit rhythmic activity when given stimulation signal S that lies in the range of saturation function. All oscillators receive the same S, but each pair of oscillators has different saturation functions. Multi- level gait transition can be realized when S changes regularly, as the oscillators start or stop oscilla- ting at different times. After computer simulation, the gait transition model is implemented in the ar- thropod robot. The experimental results show that ideal gait transition for the arthropod robot can be realized with the multi-level gait transition model.     

Continuous and smooth gait transition in a quadruped robot based on CPG

To improve the smoothness of motion control in a quadruped robot, a continuous and smooth gait transition method based on central pattern generator (CPG) was presented to solve the unsmooth or failed problem which may result in phase-locked or sharp point with direct replacement of the gait matrix. Through improving conventional weight matrix, a CPG network and a MATLAB/Simulink model were constructed based on the Hopf oscillator for gait generation and transition in the quadruped robot. A co-simulation was performed using ADAMS/MATLAB for the gait transition between walk and trot to verify the correctness and effectiveness of the proposed CPG gait generation and transition algorithms. Related methods and conclusions can technically support the motion control technology of the quadruped robot.     

基于尽快开展振动三轴试验研究工作必要性的论述

经历了近几年的地震灾害,社会上对今后基础设施建设的抗震要求得到进一步的认识和提高,这对岩土振动三轴试验发展的空间创造了有利的条件。现在,黑龙江省能够对外开展振动三轴试验的只有中国地震局工程力学研究所。省水利行业目前还没有一家有能力进行此项工作,省水利设计在20世纪80年代开展过此项试验的研究工作,在当时为我省水利工程建设做出一定的贡献。水利工程设施是社会经济发展的重大基础,水利工程枢纽的安全运行对社会经济发展起着重要作用。一旦水利工程设施遭到地震灾害的损坏,造成后果更是巨大的。因此,对水利工程枢纽的抗震设计的重要性就不言而喻了。所以,有必要重新开展此项试验工作,意义之重大。