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Delphi开发环境下的实时数据采集程序设计 总被引:3,自引:1,他引:2
本文介绍了利用Delphi开发平台开发数据采集程序的两种方法,并结合某测深仪给出了一个编程的例子. 相似文献
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本文提出了不用艏侧推的船舶定点控位控制方式。其特点是仿效人类航海技巧,充分利用海洋环境作用在船舶上的力来实现船舶的定点控位。仿真结果表明,在高海情下,此控制系统可以实现无艏侧推船舶定点控位,并且在设定点变化时,船舶具有较快的运动响应速度。 相似文献
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基于非线性迭代滑模的欠驱动UUV三维航迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
为实现欠驱动无人水下航行器(Unmanned underwater vehicle, UUV)在未知海流干扰作用下的三维航迹跟踪控制, 提出一种基于工程解耦思想设计的非线性迭代滑模航迹跟踪控制器. 基于虚拟向导的方法,建立UUV空间航迹跟踪误差方程;采用迭代方法设计非线性滑模控制器, 无需对UUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计,避免了舵的抖振现象以及减小了稳态误差与超调问题. 仿真实验表明,设计的控制器对欠驱动UUV系统的模型参数摄动及海流干扰变化不敏感、 且设计参数易于调节,可以实现三维航迹的精确跟踪. 相似文献
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研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,基于反步法(backstepping)设计路径跟踪控制器.根据李亚普诺夫理论,在理论上证明了所设计的路径跟踪控制系统是稳定的.该控制器实现了欠驱动UUV 3维空间的路径跟踪控制.仿真结果验证了控制器的有效性. 相似文献
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常规控制和模糊PID控制在全垫升气垫船航向控制中的应用 总被引:2,自引:0,他引:2
本文详细的介绍了常规控制和模糊PID控制在全垫升气垫船的航向控制中的应用。气垫船是一种高性能船,其航向较常规船舶更难于控制。本文设计了常规PID控制和模糊PID控制器两种控制方法,并对气垫船的航向控制进行了仿真,从仿真结果可以看出,在气垫船受风力的作用下,模糊PID控制器在克服干扰方面具有比常规PID控制更好的效果。 相似文献