基于多连接的Internet遥操作中变时延控制问题研究*

针对Internet遥操作中的变时延问题,介绍现有的解决方法,并在分析目前普遍采用的单TCP连接控制方式局限性的基础上,提出基于多连接的时延控制方案。该方法避免了单连接控制方式产生的时延连锁累积问题,能在一定程度上减小平均时延和最大时延,并能保证其在一定范围内平稳波动。最后,通过控制单向变时延的实验,证明了该方法的有效性和可行性。     

多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统

构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统,该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式．首先,分析了网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理．该多信息包括机器人多传感器和网络返程时延等信息．通过对这些多信息的预处理、分类和决策处理,将该多信息以视觉、听觉、力觉、报警灯和交互文本方式转化为人可感知的信息．使用网络时延缓冲器和网络双连接,降低了网络可变时延对系统的影响．最后,长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性．