离散时滞Lur’e系统时滞依赖性稳定性判据

本文研究了离散时滞Lur’e系统的绝对稳定性和鲁棒绝对稳定性问题,包含时变时滞和扇形有界约束的非线性.首先,构造了新颖的李雅普诺夫-克拉索夫斯基泛函(Lyapunov-Krasovskii functional, LKF),其中,为了增补时变时滞区间和其他系统状态变量之间的耦合信息, LKF中扩充了一些重要的向量.其次,结合改进的基于自由权重矩阵求和不等式技巧,推导了一些比已有结论保守性更低的绝对和鲁棒绝对稳定性判据.稳定性判据保守性的减小主要归功于改进的LKF和求和不等式技巧.最后,通过几个文献中常用的数值算例的求解仿真来说明本文判据的有效性和先进性.     

一类饱和非有理系统状态反馈设计

本文研究了一类饱和非有理系统状态反馈镇定问题.通过线性分式表示技术,这类非有理系统可以转化为带有两个非线性回路的线性时不变(linear time-invariant,LTI)系统.假设非有理函数项分别满足局部扇形区间不等式以及局部Lipschitz条件,提出了两种基于LMI条件的镇定方法.最后,举例证明了所提出方法的有效性.     

基于ARM7飞控系统多传感器数据融合方法及实现

无人直升机控制系统是一个典型的多传感器系统,为了实现各传感器的优势互补,需要进行多传感器数据融合;可以采用十一阶扩展卡尔曼滤波器——EKF来实现数据融合滤波;这里介绍了十一阶扩展卡尔曼滤波器在基于arm7无人直升机飞控系统中的应用,卡拉曼滤波有效地去除了角度约的漂移量;为了降低十一阶kalman在ARM 7中的运算时间,可以将一个大系统拆分成若干小系统,然后分别对小系统进行滤波,同时对卡尔曼滤波里面的一些运算做优化处理;最终在主频是48MHZ的ARM 7中的运算时间由70ms减少到25ms,成功实现了十一阶卡尔曼滤波在本系统中的高效运行。     

基于ARM7的无人直升机硬件系统设计

为了提高无人机的控制性能,针对某小型无人直升机,提出并实现了以ARM7为处理核心的无人机飞行控制计算机的硬件系统设计方案,详细给出了系统整体方案的设计和接口设计.以一种新的方式采集遥控器的控制信号,这些信号直接是数字信号,这使得对手控信息的采集更加可靠安全.该飞行控制计算机具有体积小,自主导航能力强的特点.     

一类非线性系统最大可控不变集求解

针对非线性系统线性化在状态约束下最优鲁棒控制求解问题,提出了一种基于混合系统的非线性系统最大鲁棒控制不变集的方法.对于一类非线性系统通过平衡点线性化的方法转化为多模态的混合系统,并进行了混合逻辑动态模型(MLD)的建模,在不变集基本理论的基础上,通过多参数规划的混合整数规划(MIQP)的方法迭代求解最大可控不变集,并求得不变集内的最优控制器,解决系统的状态约束问题.通过一个非线性系统的实例进行建模、仿真,证明了本方法的可行性.     

一种基于TDM的工业串行实时通讯协议

本文讨论了一种基于TDM（时分复用）的工业串行实时通讯协议设计方法和FPGA实现方式,以及该协议所解决的关键问题,并结合现有的SERCOS技术分析了该协议在实时眭优化方面的的创新点。     

基于凸优化的一类切换线性系统的生存域计算

讨论了一类切换线性系统的生存域计算问题.采用微分包含描述切换系统.对于两种不用形式描述的多胞形初始状态集合.将近似椭球生存域的计算问题,转化为约束条件为线性矩阵不等式的凸优化问题.     

基于强化学习方法的悬浮车停车混合控制设计

强化方法是一种通过行为学习,得到最佳控制策略的方法.本文研究利用这种方法实现项目中超导悬浮车运动过程最佳停车问题.通过模型的建立,转化为求导系统的最优化问题;超导磁悬浮车的控制由于会受到电磁干扰、悬浮高度等的影响,用传统的方法求解控制方法将需要求得精确的控制模型;而利用Q-Learning 方法,通过多次样本的学习.寻求最佳的控制策略,则可求得在不同速度下的最佳控制策略.最后,使用Q-Learning方法的控制策略在仿真中得到了很好的效果,该控制方法将进一步应用于超导模型悬浮车的控制.     

基于3D GIS无人直升机地面站系统软件设计与实现

为了实现无人直升机地面站系统的空间数据处理、三维可视化和导航的功能,提出了基于3D GIS无人直升机地面站系统软件设计及其实现的方法.首先对无人直升机的整体系统框架进行说明,然后对地面站系统的软件框架设计和各个功能模块做了详细的分析,在此基础上重点分析了利用World Wind Java软件开发包来实现3D GIS导航的过程.整个地面站软件系统使用Java语言编写,嵌入3DGIS.最后以实例证明了该地面站系统软件的可行性,并且具有良好的可移植性和可扩充性.     

基于定性推理的矩形phase-portrait近似

矩形phase-portrait近似的关键是控制模态的有效划分.本文提出了基于定性推理的phase-portrait近似,给出了一种基于向量场、感兴趣多项式及其李导数动态特性的模态空间划分方法,并进一步给出了基于精化多项式的抽象模型精化方法.实验结果表明,基于定性推理划分的phase-portrait近似验证明显地减少了模态空间的划分数目,提高了验证的效率.