多液压缸采样臂同步运动控制的设计与实现

针对移动式煤炭采样车上多液压缸采样臂的结构、功能及其技术要求,分析了液压采样臂采样工作时各液压缸的运动规律和控制难点.为解决采样臂的多液压缸联动以实现终端执行件采样头的位置和角度控制问题,通过软件建立采样臂三维模型,对采样臂采样时各液压缸的运动轨迹进行仿真规划,提出并使用一种基于Simotion C240的虚拟主轴同步的方法,实现多液压缸同步控制.所提出的方法成功地应用于某型号煤炭采样车的控制,满足了自动采样过程中螺旋采样头定点定角度采样的动作要求,取得了实际的应用成果.     

基于MATLAB的四自由度液压机械手运动轨迹规划研究

为解决液压机械手运动轨迹控制的智能化问题,通过对四自由度液压机械手结构分析和运动分析,采用D-H法建立连杆坐标系,并得出其运动学方程;同时利用齐次变换矩阵与MATLAB的结合,提出以液压机械手小臂液压缸和工作液压缸的运动加速度绝对值最大值之和最小化为目标函数;并以关节夹角为优化变量,进行有约束非线性问题的轨迹规划优化,使机械手平滑、稳定的按预定轨迹方案运动,得到最优驱动曲线。该方法也适用于多自由度的关节型机械手的运动轨迹的智能化控制。     

基于数值模拟载荷谱的车辆前桥随机振动疲劳寿命分析

在现有的公路路面不平度研究方法的基础上,采用一种数值模拟的方法来得到路面不平度及其功率谱密度数据.充分考虑车辆振动时的固有振动频率和工程车辆行驶的工况后,利用该方法对F级路面进行模拟,将得到的数据应用到ANSYS的随机振动分析模块中.在ANSYS中对车桥结构进行随机振动分析并得到随机振动响应参数,按照Steinberg提出的基于高斯分布的三区间法,结合Miner线性累积损伤理论求得工程车辆前桥结构的理论疲劳寿命.