基于近红外视觉的机器人室外定位系统

在光照条件可变且存在电磁干扰的环境下,针对机器人室外导航任务,提出了一种基于全景近红外视 觉和编码路标的自定位系统．通过近红外光源照明,利用全景视觉识别采用条形编码格式的路标,并利用扩展卡尔 曼滤波算法（EKF）融合视觉数据和里程计数据,从而实现机器人自定位．实验证明,该方法消除了室外大范围导航 时光照变化对机器人定位结果的影响．