折叠翼弹跳机器人机构设计及运动性能分析

为提高弹跳机器人的弹跳性能,解决弹跳机器人姿态调节和弹跳距离的问题,设计一种折叠翼弹跳机器人.通过调节多链弹跳机构的空间开链机构姿态实现对机器人弹跳朝向和起跳角的控制,研究折叠翼的滑翔下落特性增加机器人的弹跳距离.进行了姿态调整仿真和运动轨迹仿真,并在研制的折叠翼弹跳机器人样机上进行了弹跳运动实验.结果该样机显示出较高的弹跳性能.当起跳角度为80?时,弹跳高度约为0.98 m.当起跳角度为60?时,弹跳距离约为3 m,弹跳距离约为对比试验中无折叠翼弹跳机器人的1.7倍,但弹跳高度略低于无折叠翼弹跳机器人.折叠翼弹跳机器人具有良好的弹跳性能,能够完成地面上任何姿态的弹跳运动.     

多级振捣连续摊铺压实液压传动变频系统的仿真分析

为了使车载式沥青路面再生养护车多级振捣连续摊铺压实系统应用于不同的沥青混合料路面条件,根据其液压系统的工作原理,基于液压传动理论,在AMESim软件中建立双泵—双马达液压传动变频系统模型并进行仿真、分析。在不同振捣频率下,仿真结果验证了多级连续振捣液压传动变频系统的可行性和稳定性,实现了多级振捣激振频率的无级调节。     

重型湿式制动车桥制动能回收系统及控制策略的研究

以重型湿式制动车桥在一段时间内的工作情况为研究对象,对湿式驱动桥式制动能量回收装置在前后桥制动压力的分配策略、制动能回收控制策略、蓄电池快速充电和保护策略方面进行了详细的分析。对以往一些常规回收装置的结构进行了对比,提出一种在装配难度、结构大小、维护难度、装置质量以及回收效率这几个方面都有明显改善的重型湿式制动车桥能量回收装置,在这个基础上对系统能量回收装置在回收能量的多少上进行了分析计算。通过计算该系统可回收的制动能量证明了该回收控制策略是有效的。     

基于网络协同设计的面向装配信息模型研究

提出一种为面向装配设计服务的网络协同设计体系结构和网络环境下面向装配设计的建模体系，该结构集产品协同设计、装配设计、装配规划、装配系统设计于一体。建立装配关系矩阵、装配信息矩阵、装配信息链表，给出了详细的协同机制和算法。该数据结构能方便地进行数据的插入、查询和编辑等工作，产品设计和装配规划能够在网络协同设计中和面向装配设计系统中同步地、智能地和完整地进行。     

基于Simulink的仿手指自适应柔性夹具支腿液压系统仿真

悬臂支腿系统是仿手指自适应柔性夹具的重要组成部分。建立支腿液压系统的数学模型与仿真模型,分析系统的稳定性。改变模型的主要参数,对系统进行仿真。仿真结果表明:系统稳定性和动态性能受泄漏系数和放大器增益系数的影响较大;采用PID控制后,系统的性能得到进一步的改善。     

平面二次包络环面蜗杆传动数字化设计系统研究

为提高平面二次包络环面蜗杆传动的设计效率,提出平面二次包络环面蜗杆传动数字化设计系统,研究和开发了平面二次包络环面蜗杆传动的参数优化设计软件系统,包括几何参数设计计算模块、强度校核模块、齿面接触线模块、蜗杆齿厚变化曲线模块和蜗杆根切判别模块.开发了平面二次包络环面蜗杆减速器参数化建模软件平台,包括零/部件的参数化建模和装配体的参数化建模.以具体实例说明该数字化设计系统能大大提高设计自动化水平.     

网络驱动的协同建模通信策略研究

提出了基于CORBA的网络协同设计通信体系结构,研究了点对多点网络传输中差错控制方法,提出了双计时器数据包编码的差错检测方法和混合纠删差错控制技术.该系统能够有效实现点到多点的数据可靠传输,为网络协同设计提供可靠的点对多点通信支持.     

轮式挖掘机驱动桥壳疲劳失效分析

驱动桥壳作为轮式挖掘机的重要承载部件,疲劳断裂是其主要的失效方式,应保证其具有足够的使用寿命。针对该问题,对某轮式挖掘机驱动桥壳进行静力学和动力学分析,找出桥壳应力较大的危险区域和模态特性;运用试验测得的载荷谱得到危险区域危险点的应力和位移的动态响应;结合Miner线性损伤累积法和Goodman法对桥壳材料S-N曲线进行修正,对桥壳进行疲劳寿命分析,得到桥壳整体的疲劳寿命和安全系数。结果表明:该桥壳满足使用寿命要求。     

求解混合流水车间调度问题的离散布谷鸟算法

为求解混合流水车间调度问题,提出一种离散布谷鸟算法。针对常规解码方法难以获得最优解的缺点,提出一种改进的解码方法,基于工件数与并行机数,按概率随机分配机器;根据标准布谷鸟算法中莱维飞行和巢寄生行为两种位置更新策略的核心思想,提出基于位置交叉和个体距离的离散莱维飞行,设计基于最优插入和最优交换的巢寄生策略。最后算例对比实验结果显示,采用基于改进解码方法的离散布谷鸟算法求解所得结果的平均值最小,验证了改进解码方法能提高解的质量;实例测试所得结果均获得了当前最优解,验证了离散布谷鸟算法求解该类问题的优越性。