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考虑到无人驾驶车载环境下算力受限,提出了一种基于YOLOv5和BiSeNet的多任务模型算法,使得多目标检测任务和可行驶区域分割任务共用一个特征提取网络。主干特征提取网络使用改进的CSPDarknet,之后分别对多目标检测网络和可行驶区域分割网络进行优化,最后在BDD100k数据集上进行实验。结果表明:多任务算法的目标检测精度mAP50可以达到65.4%,分割精度mIoU达到了88.7%,在RTX3090GPU上的推理速度可以达到81.3 FPS,基本维持了与单任务算法相当的检测精度与推理速度。 相似文献
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为及时辨识海洋环境的变化趋势和降低长期累积的海洋环境数据对预测模型的影响,提出一种基于循环在线顺序极限学习机(Recurrent Online Sequential Extreme Learning Machine R-OSELM)的海洋环境数据在线预测模型.采用完全在线的方法初始化海洋环境数据训练集,通过在线顺序极限学习机算法对已有的海洋环境数据进行逐块输入,利用极限学习机的自动编码技术与一种归一化方法对输入权重循环处理,实现预测模型的在线更新,最后完成对海洋环境数据的在线预测.使用该模型对溶解氧、叶绿素a、浊度、蓝绿藻进行预测,结果表明R-OSELM模型的预测精度高于对比模型,确定其具备海洋环境数据在线预测能力,可为海洋水域水体富营养化与海洋环境污染预警提供参考. 相似文献
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倾转旋翼飞行器是一种特殊的飞行器,在操纵方式上既有直升机的旋翼操纵,又有定翼机的舵面操纵,在过渡段何时完全退出旋翼周期变距操纵是一个很有研究意义的问题.在进行仿真特性分析之前,首先需要对倾转旋翼飞行器过渡段进行数学建模,利用统一的数学模型对倾转旋翼飞行器过渡段进行描述.考虑倾转旋翼飞行器XV-15的复杂空气动力学,加入旋翼尾流对机翼、垂尾以及平尾的气动干扰,建立了该飞行器的数学模型.利用Maltab仿真软件搭建了XV-15的simulink仿真模型,分别对直升机模式、定翼机模式以及过渡模式进行了配平,并对配平结果进行了分析,分析了不同飞行模式下的操纵特性规律,并给出了何时完全退出旋翼周期变距操纵量的建议. 相似文献
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