4U平行四边形机构的一类新用途——整体设计为两足步行机构

提出了将4U平行四边形机构整体设计为两足步行机构的一类新用途.此类两足步行4U平行四边形机构均由4个构件和4个万向铰组成,能够实现平面运动.根据万向铰布置方式的不同,分为3种构型.在针对构型Ⅰ的前期研究基础之上,应用螺旋理论分析了构型Ⅱ和Ⅲ的自由度,并分别对其进行了运动学分析、步态分析和稳定性分析.此外,还将3种构型的性能与应用作了进一步的分析与比较.运用ADAMS软件建立3种构型的动力学模型,仿真其运动的全过程,验证该类构型及其运动的可行性.制作出2台样机,实现了预期的运动.     

发展农业的战略性措施——农业综合开发

一、农业综合开发是一项战略措施从1988年起,国务院决定将上缴中央的耕地占用税作为农业综合开发基金。这是针对1985年以来农业生产一直处于徘徊局面,在产品供需矛盾突出,农业生产的基本条件日趋恶化,农业发展后劲严重不足的情况,以及根据我国的农业发展潜力很大,实现农业持续稳定增产是完全可能的条件做出决定的。1988年,国家首先在冀、鲁、豫、苏、皖5省的黄淮海平原、东北的三江平原、松辽平原及浙江、广西、新疆3省(区)进行立项开发。次年,范     

纤维直径对玻璃棉纤维纸结构和性能的影响

在测量玻璃棉纤维直径的基础上,利用扫描电子显微镜、压汞仪和热线法通用导热系数仪,研究了纤维直径对玻璃棉纤维纸微观结构和宏观性能的影响。结果表明,玻璃棉纤维直径的变化会影响纸张的孔隙结构,直径越小,纤维间的孔隙尺寸越小,孔隙间相互连通程度越低;随着玻璃棉纤维平均直径的降低,孔隙率成明显增大的趋势;相同定量的手抄片,纤维平均直径越小,纸张的厚度越大,透气度越小;玻璃棉纤维纸的导热系数随纤维直径的减小,有明显降低的趋势,当玻璃棉纤维平均直径小于1μm时,导热系数随直径的变化较明显,且直径越小,导热系数减小得越快。     

农业综合开发水利工程管护问题

我省农业综合开发自1990年被列入国家农业综合开发项目区后,建设规模和范围不断扩大,由最初的渭北十四个县已发展到目前的关中灌区、汉中盆地、榆林风沙区等五十三个县(市、区).资金量也逐年增长,整个"八五"、"九五"期间投入建设的资金总量达7.9亿元.     

可折叠双三角锥滚动机构

提出一种新概念的滚动机构,可通过折叠机构的变形,在展开状态下的双三角锥和折叠状态下的椭球体两种外部形态之间进行转换,并相应具有两种滚动模式。在双三角锥形态下,机构通过外形的变化实现滚动,并以偏心质量块驱动方式进行转向的控制;在椭球体形态下,机构运用偏心质量块驱动方式进行直线方向上的滚动。在机构设计上,折叠机构通过1个自由度实现了移动功能的同时减少了存放时所需的空间。通过自由度分析,机构需要三个驱动电动机来实现其所具有的功能。以运动学计算为基础分析双三角锥形态下的翻滚条件并规划滚动步态。建立仿真模型,验证该机构能够完成折叠/展开的动作,并能够按照步态规划进行滚动。制作一台样机,对其进行折叠/展开方式与滚动功能的可行性验证,实现了预期的结果。     

我省渭北一期农业综合开发结出硕果

我省渭北旱塬一期农业综合开发项目是经国家开发办1990年5月批准实施的。其范围包括宝鸡、咸阳、渭南三市的宝鸡、凤翔、陇县、千阳、长武、彬县、旬邑、淳化、韩城、合阳、白水、澄城、蒲城、富平等14个县(市)的80个乡镇。开发总任务:改造中低产田150万亩(其中水地80万亩)。总投资15200万元,其中国家农业发展基金6000万元,地方配套4200万元,群众筹集2000万元,农行专项贷款3000万元。总投资中水利投资约占总投资的60％。该项目经过三年努力,完成改造中低产田任务150万亩,改良草场6.3万亩,造林36万亩,累计完成投资15578.51     

双模式双三角锥滚动机构设计与运动分析

基于3-RSR并联机构,应用平行四边形机构缩放技术提出一种双模式双三角锥滚动机构。该机构在一般位置状态和奇异位置状态分别具有折叠模式和移动模式。在折叠模式下,仅通过一个自由度即可完成折叠功能,用以减少其存放或运输时所占的空间,同时为其提供隐蔽能力;在移动模式下,机构展开且处于奇异位置,通过3个自由度来进行移动和转向。对自由度及其变化原因进行分析,规划了驱动配置方案。计算缩放比,根据机构的运动方式,规划了滚动步态并进行运动仿真。制作了一台样机,验证了机构变形方式与滚动功能的可行性。     

单自由度概率翻转移动连杆机构

基于一种过约束伸缩机构,设计一种单自由度的概率翻转移动连杆机构。通过分析机构的移动原理得出该机构具有两种运动步态,即定向步态和概率步态。定向步态的机构移动有确定的方向;概率步态的机构移动有两个可能方向,此随机过程在理想条件下符合伯努利概率分布。针对机构的移动特性和移动路径,提出使其在平面内任意运动的控制方法。建立移动机构的动力学模型并进行运动仿真。仿真结果表明,通过两种步态的组合控制,可以使机构实现从指定的出发点到达任意的预期目标点的平面移动。制作一台样机,验证了该单自由度机构的移动和转向功能。     

4U平行四边形机构的一类新用途——整设计为两足步行机构

提出了将4U平行四边形机构整体设计为两足步行机构的一类新用途,此类两足步行4U平行四边形机构均由4个构件和4个万向铰组成,能够实现平面运动.根据万向铰布置方式的不同,分为3种构型.在针对构型I的前期研究基础之上,应用螺旋理论分析了构型Ⅱ和Ⅲ的自由度,并分别对其进行了运动学分析、步态分析和稳定性分析.此外,还将3种构型的...