基于粒子滤波和点线相合的未知环境地图构建方法

针对粒子滤波处理未知环境地图构建时存在存储空间负荷高、计算量大的问题, 本文使用线段特征描述环境信息, 将点线相合的增量式地图构建方法引入粒子滤波中. 在每个粒子中保存对已构建线段特征地图的假设; 使用点线相合的位姿估计算法将观测信息引入重要性函数, 确定采样空间; 通过观测信息与已构建线段特征地图之间的相合关系更新粒子权重; 最后通过选择性重采样去除因匹配不当和误差积累产生的错误地图. 分析表明, 该算法的复杂度较低. 在真实传感器数据上的实验结果验证了该算法构建室内环境地图的有效性和鲁棒性. 算法所需存储空间和粒子数远小于现有粒子滤波地图构建方法.     

浅谈如何充分发挥建设单位在工程管理中的作用

随着建筑市场的不断发展，工程建设领域逐步形成了以建设单位、设计单位、监理单位、施工单位等为主体的项目管理体系。在项目管理体系中，建设单位发挥着决策、主导、协调作用，直接关系到工程项目投资目标的实现。为此，建设单位必须强化工程管理意识，提高工程管理水平，加强工程施工质量、进度、安全、造价的全过程控制，从而保障工程预期效益目标的实现。本文从分析建设单位在工程管理中的关系入手，对如何发挥建设单位在工程管理中的作用进行探讨。     

高校基建工程管理的现状分析及控制措施

文章以高校基建工程为切入点,从甲方的角度入手,对工程管理的现状进行了分析,然后就工程管理期间的控制措施展开了研究,最后就工程管理控制工作中的几点体会进行了说明,希望能够进一步促进高校基建工程建设管理质量的发展与提升。     

高校基建项目工程管理要点

高校的建设是为了能够满足学生和教职工学习、生活和工作的需求,是为了能够为我们的学生和教职工提供一个更加舒适、更加便捷的学习生活和工作环境,同时也是政府发展国家教育事业的重要投资。本文对高校基建项目工程管理要点进行了简要的探讨。一、高校基建项目工程特点由于高校基建项目工程建设对象的特殊性,该工程项目有自己的特点。     

化工合成反应过程中高浓度有机废水的处理

化工企业是城市工业的重要组成部分,相对来说,化工企业在进行产品生产加工、合成等处理中,会产生较多的污染物,其中,高浓度的有机废水就是导致化工污染的主要源头。这些高浓度的有机废水富含毒性、油性,重金属含量超标,如果排放到周边的水土环境中,必然带来严重的污染问题。因此,必须要做好对化工企业高浓度有机废水的处理工作。本文就化工合成技术进行概述,分析化工合成中高浓度有机废水的特征,并探究化工合成高浓度有机废水处理技术的有效应用策略。     

浅谈河南物业管理

物业管理（property management）是指业主通过选聘物业管理企业，由业主和物业管理企业按照服务合同约定，对房屋及其配套设施、相关场地进行维修、养护、管理和维护相关区域内环境卫生、秩序的活动。城市化进程的加快带动了房地产业的发展，人们对物业管理的要求也越来越高，而河南省目前的物业管理工作相对还比较落后，因此有必要就其现状、存在问题及解决方法加以研究。     

现浇钢筋混凝土楼面裂缝成因及防治探析

1．裂缝产生原因分类。1.1 由外荷载（静、动荷载）直接应力引起的裂缝和次应力引起的裂缝。     

谈建筑工程项目质量管理与控制

建筑行业作为我国的支柱产业,对其质量进行管理和控制是保证施工的重点,是提高我国建筑企业综合竞争力的关键环节。基于此,论文对建筑工程项目质量管理和控制进行探讨。