基于自适应滑模控制的智能车车道保持分析

针对目前智能车车道保持控制算法对参数摄动适应性不足的问题,提出一种基于模糊自适应调节的滑模控制方法。在建立车辆线性二自由度动力学模型的基础上,采用滑模变结构控制来提高车道保持控制器对参数摄动和未建模动态的适应性;利用模糊控制自适应调节滑模面的切换增益,降低控制抖振。仿真分析表明,提出的方法不仅能够显著降低传统滑模变结构控制器的抖振,而且对参数摄动和未建模动态具有较高的鲁棒性和适应性。     

基于最优控制理论的智能车辆轨迹生成方法

为了能够生成适应不同道路环境的动态轨迹,在最优控制理论的基础上进行了改进,在方法中建立了包括3个常用评价指标:时间、消耗能量和距离障碍物最短距离的动态评价函数,研究了不同权重系数对轨迹特征影响的规律,进而得出了启发式权重调整规则和调整流程。仿真结果表明,本文提出的基于最优控制理论的轨迹规划方法是有效可行的,得出的权重调整方法是正确的,使用本文方法可以生成适用于不同道路环境的动态行驶轨迹,且轨迹满足多种约束条件。     

数字图像复原技术综述

数字图像复原的目的是将所观测到的退化图像恢复到退化前的原始图像,该恢复过程在很多图像处理应用中至关重要。近年来,图像复原技术虽已得到广泛研究,但仍有值得改进之处。为了使该领域的研究人员对当前各种图像复原方法有较全面的了解,在众多技术文献中选取了具有典型性的95篇来对各种图像复原方法进行分类综述。首先通过对复原技术问题的描述,揭示了复原技术的数学背景;其次以数字图像复原技术发展为主线,将复原方法归结为两大类进行详细讨论。一类是经典图像复原方法,另一类是现代图像复原方法。前者反应复原技术背景与发展过程,后者体现复原技术的发展趋势与面临的困难。最后,在总结全文的基础上,指出在今后进一步研究中值得关注的7项问题。     

高精度铂电阻温度测量新方法

铂电阻是工业测控系统中广泛使用的理想测温元件.常规的温度采集方法是通过测量电阻桥的不平衡电压来实现,其性能依赖于选取的模数转换器精度,高精度测量成本过高.提出一种新的高精度,低成本的铂电阻测温方法.先用RC振荡器将铂电阻变化调制为时变频率信号,再用SSP1492芯片测量该频率变化量,最后送入C8051F021单片机,用高阶多项式完成频率变化到温度变化的解算,实现高精度温度测量.实验结果表明,该方法的测量精度等级高于0.03%(F.S.).     

融合多种特征的路面车辆检测方法

提出一种融合多种目标特征的单目视觉车辆检测方法。首先,利用车辆尾部的结构对称性提取出感兴趣区域(ROI),减少搜索范围;然后,利用车辆底部的阴影特征,在ROI中搜寻车辆可能出现的位置,找出假设目标;最后,利用亮度和轮廓信息对假设目标进行对称性验证,排除虚假目标,同时对车辆在图像中的位置实现精确定位。通过实验,验证了提出方法的有效性和鲁棒性。     

基于自相关降噪的混叠转子振动信号分离

航空发动机在运行过程中,传感器测得的振动信号是各振源的混叠信号,且含有很强的噪声。常规的信号处理方法难以分离混叠信号,对机器的健康监测和故障诊断造成了很大的困难。介绍了盲源分离基本原理和方法,指出盲源分离算法在强噪声环境下失效。针对强噪声环境下的混叠振动信号,提出首先通过时延自相关降噪方法对振动信号进行降噪,然后通过盲源分离算法对降噪后的信号分离。仿真结果验证了提出方法的有效性。最后,利用该方法对实测混叠转子振动信号成功实现了降噪和盲分离,为噪声环境下的混叠信号分离提供了一种新的方法。     

汽车S-AKF估计与PID控制的闭环系统仿真

基于Carsim和Simulink设计了基于PID的横摆角速度控制策略,并对控制策略的效果进行了验证;建立了二自由度汽车动力学模型,提出将S-自适应卡尔曼滤波（S-AKF）算法用于汽车横摆角速度和质心侧偏角的估计;将S-AKF估计器与PID控制器相结合,构成完整的估计-控制闭环系统。通过Carsim中的操稳试验对整个系统的性能进行了仿真验证,结果显示,提出的估计-控制体系可在必要工况下实现对汽车的主动干预,提高汽车的路径跟踪能力和稳定性能。     

基于行为融合的移动机器人自主避障算法

当移动机器人面临环境未知或不确定时,各个行为融合的权重随环境的变化而变化,从而导致权重无法在线调整而不能顺利到达目标点.为此,提出一种权重可在线调整的自主避障行为融合算法.用Mamdani型模糊控制器设计移动机器人自主避障过程中的基本行为;同时,提出一种基于两级BP神经网络信息融合的权重调整方法来实现各个基本行为的融合.该算法能够根据环境的变化实现各个基本行为权重的在线调整,增强自主避障控制的实时性和鲁棒性.仿真实验结果表明了该算法的有效性和可行性.     

未知环境下基于行为控制的智能车辆路径规划研究

应用模糊逻辑方法,提出了一种在未知环境下基于行为控制的车辆路径规划算法.利用嵌入式计算机PC104构建了智能车的硬件系统,通过DSP控制多只超声波传感器来获取外部环境.路径规划中设计了避障行为和趋向目标点2个基本行为,采用了行为仲裁和行为融合两种方法进行行为决策.通过仿真对比了两种决策方法的优缺点,同时证明了路径规划算法的有效性.把基于行为仲裁的模糊避障算法应用到试验用车的实际避障中,取得了满意的效果.     

基于滑模控制的4WS汽车闭环操纵稳定性研究

针对主动四轮转向的4WS汽车操纵稳定性问题,基于滑模变结构控制原理设计了4WS控制器,用于跟踪期望横摆角速度和期望质心侧偏角;同时,为了构建人车路闭环控制系统,对真实汽车驾驶员的预瞄决策机理进行了分析研究,建立了基于方向预瞄的驾驶员模型;最后,结合汽车8DOF非线性模型对人车路闭环控制系统进行了仿真研究。仿真结果表明:设计的4WS控制器能够很好地实现对期望横摆角速度和期望质心侧偏角的跟踪控制;同时,基于方向预瞄的驾驶员模型也能很好地用于汽车的操纵稳定性控制。