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基于传统易碎薄板机械手位置伺服控制系统稳定性低、自动化分拣效率低等不足,设计了一种基于笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统。首先,设计并介绍笛卡尔坐标式码垛机械手的基本组成结构,对机械手末端吸盘气动回路控制系统进行设计和分析;然后分别对机械手X、Y、Z三个方向的伺服电机控制原理进行分析并设计了一种位置伺服系统的前馈自适应控制算法;最后,将传统位置闭环PID算法和前馈自适应控制算法进行位置跟踪稳定性对比试验。实验结果表明该笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统设计合理,满足实际生产要求。 相似文献
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直升机装备在设计条件下进行复合材料的应用,追求的是结构的先进性,采用复合材料进行整体成型的设计,通过技术的不断优化,使得复合材料在直升机上的应用越来越广泛。 相似文献
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尕斯库勒油田E13油藏已经进入高含水时期,储采失衡加剧,综合含水率达到了80%以上,原油产量下降,经济效益变差。为了提高油藏原油采出程度、改善油藏开发效果,调研了国内外减氧空气驱的机理研究以及现场试验的资料,建立了以油藏真实孔渗饱数据为基础的一维条形地层机理模型,并选取该油藏Y12-27井组进行了减氧空气驱可行性验证。研究表明:纵向顶部减氧空气驱驱油效果优于水驱和氮气驱;驱替压力对原油采出程度影响不大;注水转注气可以提高原油采出程度;对于减氧空气驱,由于低温氧化反应的作用,氧气浓度对原油采出程度有一定影响,但比较微弱,其中,氧气浓度为10%时,驱替结束采出程度最高;尕斯库勒油田E13油藏属于注水开发“双高”油藏,适用于减氧空气驱;对于该油藏Y12-27井组,顶部减氧空气驱驱油效果好于水驱和氮气驱,建议氧气浓度超过10%时采取关井等措施。 相似文献
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