IC基板传输机器人末端执行器结构拓扑优化设计

在半导体封装基板检测的传输过程中,末端执行器对其快速稳定高效率的传输起着关键作用。在满足设计强度、刚度的条件下,以末端执行器轻量化为目标,建立了末端执行器的三维模型,利用有限元分析软件ANSYS对基板传输机器人末端执行器进行静力学和模态分析,得到末端执行器在最大载荷情况下的应力、应变特性和对应的振型,并对其进行拓扑优化设计,根据拓扑优化结果建立新的末端执行器结构,对新的结构进行强度校核,验证设计方案的有效性。研究结果表明,优化后末端执行器的前四阶固有频率都大于伺服电动机的回转频率(50Hz),质量减少了26.7%,较好地实现了轻量化的目标,同时为后续的相关产品研制提供了一种新的技术方案。     

串联气容充放气特性键图建模与仿真

建立了固定容积气容和基于长度、直径的管道气阻的键图模型,对串联气容系统充放气特性进行了键图建模与仿真,该方法可以推广到并联气容及复杂气容网络的动态仿真.     

基于CPG的六足机器人运动步态控制方法

中枢模式发生器（CPG）在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为了研究六足机器人的运动控制方法,首先基于仿生学原理设计了六足机器人的机械结构,并在虚拟样机软件ADAMS中搭建其三维模型;其次选择Hopf振荡器作为CPG单元,并改进了振荡器模型;然后设计了六足机器人的CPG网络拓扑结构,包含单腿关节映射函数方案和腿间CPG环形耦合网络方案,并对其进行了改进;最后通过ADAMS和MATLAB联合仿真实验,验证了所设计六足机器人的运动稳定性和CPG控制方案的可行性与有效性。仿真结果表明,该方法能够满足六足机器人不同运动步态的控制需求,对六足机器人的运动控制具有一定的实际应用价值。     

动力电池梯次利用研究

动力电池是电动汽车的动力来源。随着电动汽车的推广,动力电池也进入蓬勃发展阶段。随后的几年内将会出现大量难以满足电动汽车要求的动力电池。因此,对动力电池进行梯次利用具有重要意义。首先介绍了国内外发展现状,详细分析了梯次利用关键技术与意义,最后对动力电池梯次利用进行总结并提出展望。     

基于线性矩阵不等式的不确定延迟神经网络鲁棒稳定性分析

论文研究了时变时滞的不确定延迟神经网络的鲁棒稳定性问题。系统矩阵中包含范数有界不确定性。去掉了时变延迟的导数约束，这意味着利用一种快速时变延迟是允许的。利用Lyapunov-Krasovskii函数和线性矩阵不等式(LMI)的方法，提出一些新的时滞及时滞导数相关的稳定性准则。通过给出一个数值例子，来阐述文中所提方法的有效性和创新性。     

Robust Stability Criterion for Uncertain Neural Networks with Time Delays

The robust stability of uncertain neural network with time-varying delay was investigated.The norm-bounded uncertainties are included in the system matrices.The constraint on time-varying delays is removed,which means that a fast time-varying delay is admissible.Some new delay-dependent stability criteria were presented by using Lyapunov-Krasovskii functional and linear matrix inequalities(LMIs) approaches.Finally,a numerical example was given to illustrate the effectiveness and innovation nature of the dev...