仿生型步进式直线驱动器的研究

本文提出一种新型直线驱动器的仿生动作原理，并设计出两种机械结构及其控制器。实验表明，这类驱动器具有精度高，步距可变，输出力大，行程长，结构简单，体积小，内藏传感器，具有极好输出特性等特点。这类驱动器适用于一切超高精度的直接驱动。     

机器人足球比赛系统中的机器人任务分配方法

针对基于遗传算法的多机器人任务分配方法中,由于初始种群是随机产生不能很好地表征整个解空间,而容易陷入局部最优解的问题,提出一种新的多机器人任务分配方法。该方法根据机器人效用函数值来确定个体基因,从而产生初始种群,并引进分层遗传算法来实现具有不同最优基因的群体分开演化。仿真实验表明,该方法比传统的遗传算法有更高的寻优效率和更快的收敛速度。     

基于刀切法与自适应加权的多传感器信息融合算法

针对加权平均、最优加权、自适应加权多传感器信息融合算法的不足,提出采用刀切法与自适应加权方法相结合的信息融合算法。该算法在自适应加权的基础上充分利用观测值与各个历史时刻的估计值,通过构造伪值分别对估计值与加权因子进行Quenouille估计。实验结果表明,在经过刀切法与自适应加权相结合后,数据处理的精确性和稳健性方面都优于普通的处理方法。     

一种基于光照变化补偿的颜色识别方法

针对RoboCup中型组足球机器人比赛中光照变化会使颜色发生色彩漂移,影响颜色识别的准确性问题,提出一种基于光照变化补偿的颜色识别方法。该方法首先利用球的历史信息预测球的位置,然后在较小的区域内用基于色调直方图反向投影的方法找到球后,通过球的亮度直方图的变化计算出光照变化率,用于动态补偿颜色查找表。实验表明该方法能提高颜色识别的光照自适应性。     

基于改进的隐马尔科夫模型的人脸识别方法

提出一种基于改进的隐马尔科夫模型的人脸识别方法。该方法在待识别头像预处理过程中增加了光照补偿操作,减少光照对人脸识别的影响,提高识别的效率;图像在匹配的过程中,将观察序列平均分成几等分,与训练好的HMM相比较时,采用一边比较,一边筛选的方法,提高了识别的速率。实验结果表明,改进后的方法既可以提高识别效率,同时也能提高识别速率。     

泳动微机器人泳动模型的建立研究

泳动微机器人驱动翼是产生推进力的关键零件。本文根据流体力学基本理论，分析了在流体中驱动翼的推进力和微机器人受到的阻力，建立了泳动力学方程。为深入研究微机器人的泳动能力奠定基础。     

基于机器视觉的快速切割路径生成系统

针对当前电路板切割路径生成方法效率低、自动化程度低等特点,设计一种基于机器视觉的快速切割路径生成系统。利用图像采集装置获取加工视场,通过图像编辑器对加工视场进行编辑,系统自动生成加工程序,加工参数可复用,加工路径可动态模拟。测试结果表明,该系统操作简单、快捷、自动化程度高。     

3G-H.324M终端间的快速会话建立方法

为了提高3G-H.324M终端间的会话建立速度,开发了一种高效地移动多媒体传输协议栈.其中,每个信令实体属于一个类,每个类维护两个独立的状态机.不同的信息驱动不同的状态转换,不同信令实体的不同的类可以独立运行.这样一个3G-H.324M终端能够同时处理两个或者更多的信息,使得多个3G-H.324M终端间能够加速会话建立、进行多媒体通信.同时将该会话建立方法与3G-H.324M中推荐的方法进行了比较,结果显示,新方法更加快速和有效.     

风/光互补发电场优化设计模型

针对复杂的风/光互补发电场优化设计问题,首次提出了一种新的风/光互补发电场优化设计模型.在分析了现有研究的基础上,给出了适合于风/光互补发电场部件发电量计算的计算模型,归纳了设计时各部件的数量和类型选择的约束关系,最后综合给出了一种新的适合于风/光互补发电场优化设计的模型.