基于l_∞范数和l_1范数最小化的二自由度最优鲁棒跟踪控制

研究了具有乘摄动模型不确定性并存在未知干扰系统的最优鲁棒跟踪控制问题 .采用二自由度控制器结构Youla参数化方法将最优鲁棒跟踪控制问题转化为两个相互独立的优化问题 :跟踪问题和鲁棒设计问题 .跟踪问题以l∞ 范数为性能指标通过极小化跟踪误差的最大幅值实现最优跟踪控制 ;鲁棒性设计问题中 ,将模型不确定性视为一种外界干扰 ,通过极小化干扰到误差的灵敏度函数的l1范数使得干扰对跟踪误差的影响最小 .通过截断处理 ,上述两种优化问题均可化为标准线性规划问题 .给出了截断阶数与逼近误差之间的关系 .仿真结果表明新方法的有效性 .     

管道微型机器人的发展近况

介绍了微型机器人、微型机电系统的概念,以及国内外管道微型机器人的发展状况.     

IUR76-Ⅱ型红外线火焰探测器性能综合测试系统的设计与研究

在深入研究中华人民共和国国家标准<点型红外线火焰探测器性能要求及试验方法>(GB15631-1995)关键性能指标的基础上,提出了在满足国家标准要求前提下的IUR76-Ⅱ型红外火焰探测器性能综合测试系统的设计及试验方法.综合测试系统由红外光源、光学轨道、调制器、滤光片组、思维支架、环境光模拟装置、记录设备等构成.基本性能测试包括;响应阀值测定、响虑时间测定、方向试验、环境光干扰试验和通电试验等.IUR76-Ⅱ型测试系统中,用GY-3型SiC红外光源作为系统探测光源,光源稳定性小于0.1%,比较国家标准要求的汽油气化气体火焰20%的稳定性有较大提高.滤光片组加装步进电机,可提供四个波段的红外光谱,分别为:4.2μm～4.7μm标准带宽、4.32 μm窄带、4.45 μm窄带4.58 μm窄带的红外光谱,系统测试数据由数据采集卡收集并由计算机软件处理,与国家标准要求的系统相比,具有更高的安全性、便捷性和精确性,适用于一般工业与民用建筑中安装的点型红外火焰探测器性能测试.     

日本的国际微机器人联合竞赛

２００１年９月上旬 ,笔者应日本香川大学 (ＫａｇａｗａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ)的邀请 ,在日本川崎市参加了国际微机器人联合竞赛和观摩了日本２００１年第一届机器人节(ＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＲｏｂｏｔＧａｍｅｓＦｅｓｔｉｖａｌ,简称ＲｏｂｏＦｅｓｔａ)川崎站点的活动。ＲｏｂｏＦｅｓｔａ是一个全面的国际性的节日 ,通过把许多在世界各地举行的机器人竞赛汇集到一起 ,并同时举办一些展览和国际论坛来增强参与者对机器人和人类共存关系的理解和体验。举办者期望将ＲｏｂｏＦｅｓｔａ发展成为机器人的奥林匹克运动会。今年的Ｒｏｂ…