多指机器人手协调控制研究进展

本文综述了关于多指机器人手协调控制方面的研究进展情况．文章分为三个部分．第 一部分介绍了多指机器人手各方面的研究现状;第二部分讨论协调控制,主要是力分配算法 方面的研究成果;第三部分探讨了自主抓取的实现方法,并提出对未来研究的设想．     

一种新的模糊控制器的优化方法

通过分析对模糊控制器作优化的原理, 提出了一种新的优化设计方法. 用三个参数调整所定义的输入、输出语言变量的隶属函数, 通过单纯形法调整参数使性能指标最小, 从而使设计出的模糊控制器性能接近最优. 仿真结果表明, 本文的方法简单、有效, 对于模糊控制器的工程设计具有很大实用性.     

有机硅改性水性聚氨酯丙烯酸酯杂化胶乳的制备及其在涂料印花中的应用

为提高涂料印花织物的手感、耐摩擦色牢度等性能,通过细乳液共聚将二端羟丁基聚二甲基硅烷(PDMS)作为聚氨酯(PU)的软段制得有机硅改性水性聚氨酯丙烯酸酯(Si–PUA)杂化胶乳,并应用于涤纶织物涂料印花。考察了PDMS质量分数对杂化胶膜耐水性、热力学性能及对印花织物表观色深、耐摩擦色牢度和硬挺度的影响。结果表明:与聚氨酯丙烯酸酯(PUA)相比,Si–PUA杂化胶膜的耐水性和柔性得到提升;当PDMS质量分数为20％时,杂化胶膜的水接触角较PUA胶膜增长了56.5％,–55 ℃时的储能模量降低了45.5％;将Si–PUA杂化胶乳用于涤纶织物涂料印花,具有更佳的色深性和耐磨性,其手感柔软度接近于原涤纶织物,具有良好的服用性能。     

动力定位船舶的机动定位技术

为提高动力定位船舶在高海情下的定位能力，研究了机动定位的控制方式，并设计了一种机动定位模糊控制系统。其特点是模仿人类的航海技巧，通过充分利用环境力，实现航船的定位与机动。仿真结果表明，在高海情下，机动定位方式可以实现较高精度的定位，并且其辅推功率消耗较小。     

Coordinated control and autonomous grasp with multifingered robot hands

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二维材料MXene(Ti3C2Tx)的制备、性能及其在纺织领域中的应用

为进一步推动M Xene(T i3 C2 T x)在纺织领域中功能化和智能化方面的应用,结合国内外相关文献,着重介绍M Xene的制备方法,包括H F腐蚀法、原位产生H F腐蚀法、熔融盐法、电化学法、浓碱法等;详细综述了M Xene在纺织领域的力学、电学、阻燃抑烟、储能等方面的研究进展;总结了M Xene在以纺织油墨、...     

环三磷腈和三嗪衍生物协同阻燃对聚酯性能的影响

为提高聚对苯二甲酸乙二醇酯（PET） 的阻燃性能,合成了阻燃剂（4?烯丙氧羰基苯氧基） 环三磷腈（HACP）和三（4?烯丙氧羰基苯氧基）?1,3,5?三嗪（TATZ）,并与PET通过熔融共混制备了PET/HACP/TATZ复合材料。采用极限氧指数仪、垂直燃烧仪、微型量热仪、热失重分析测试仪、差示扫描量热仪和拉伸试验机等测试仪器对复合材料的阻燃性能、热稳定性能、力学性能和成炭性能进行测试与分析。结果表明：HACP和TATZ的协同阻燃性不仅提高了PET材料的阻燃效率,而且降低了对基材PET力学性能的负面影响,复合材料的极限氧指数值达到32.4%,垂直燃烧性能达到V-0 级,热释放速率较纯PET下降了30.9%。     

纺织品着色用有机颜料改性技术的研究进展

有机颜料微细粒子存在易团聚、分散稳定性差等问题,对其进行有效改性和稳定分散是目前纺织品着色领域的一个热点与难点问题。综述了国内外有机颜料改性技术的研究进展,介绍了表面活性剂稳定和有机/无机材料封装等方法,讨论了改性技术对颜料性能的影响。研究指出:有机/无机材料包覆改性大大提高了颜料的使用价值,解决了颜料在常见储存与使用情况下分散性、耐光性、耐候性及热稳定性问题,然而颜料墨水的快速印染、色彩的精细控制技术以及涂料印花织物服用性能的提升亟待深入研究。     

含DOPO磷硅杂化溶胶处理涤纶织物的阻燃性能

为提高涤纶织物的阻燃性能,以乙烯基三甲氧基硅烷(VTS)和9,10-二氢-9-氧杂-10-膦菲-10-氧杂(DOPO)为原料,制备了含DOPO磷硅杂化的阻燃溶胶DOPO-VTS,并配制成质量浓度为500 g/L的浸轧液,采用二浸二轧整理工艺对涤纶织物进行阻燃涂层整理。通过X射线光电子能谱(XPS)、扫描电子显微镜(SEM)、热重分析仪(TGA)、微型量热仪(MCC)和垂直燃烧分析了DOPO-VTS对涤纶织物阻燃性能的影响。结果表明:DOPO-VTS涂层整理的涤纶织物最大热释放速率(PHRR)和热释放能力(HRC)较未整理的涤纶织物分别降低26.5%和27.1%;经10次水洗后,整理织物仍具有自熄性,并且熔融滴落物不点燃下方脱脂棉,整理后织物具有较好的耐水洗阻燃效果。     

机器人臂/灵巧手遥操作的视觉反馈研究

通过介绍机器人臂/灵巧手遥操作系统的组成和工作原理,以及主动全局视觉系统的实时跟踪原理、机构方案设计和控制方案设计,构建了手眼局部视觉系统,并利用视觉反馈对不同形状的物体进行抓取试验,取得了很好的实验效果.