利用方位角观测的多机器人系统离散分布式最优围陷控制

本文研究了离散时间多机器人系统对静态目标的同步定位与围陷问题。首先,为了引导多机器人系统以任意编队在任意轨道上运动,本文提出了基于虚拟系统法的路径规划方案。其次,为了实现在缺少机器人全局位置信息下的目标定位与跟踪问题,本文设计了基于方位角观测的离散时间估计器与控制器的联合设计方法。估计 器充分利用了正交性质估计实时相对位移,并基于估计值设计控制律。基于离散时域拉塞尔原理与迭代法,本文给出了估计误差与跟踪误差收敛的充分条件与稳定性证明。此外,本文还设计了一种增益调整优化算法以提高收敛速率,使得离散时间多机器人系统可以更快达到理想编队。最后,仿真实验结果证明了整体方案的有效性。     

具高阶耗散的圣维南方程组的Cauchy问题

考虑具高阶耗散摩阻力的圣维南方程组的Cauchy问题,在一定的假设条件下,得到了其经典解产生奇性的结果,并对结果进行了合理的解释,验证了对于拟线性双曲方程组来说,高阶耗散并不能保证其经典解的整体存在性问题.     

工业网络系统的感知-传输-控制一体化:挑战和进展

工业网络系统是融合工业控制和信息通信的多维动态系统，具有维度高、动态性强、工业通信协议和网络配置嵌入等特性，如何在网络环境下实现信息感知分布性、控制适应性、整体协调性，已成为工业网络系统研究的新挑战.本文简述了工业网络系统的内涵和主要特征，分析了感知-传输-控制一体化面临的挑战和关键问题；综述了分布式状态感知、适变传输、协同控制等关键技术的研究进展；对工业网络系统的未来研究方向和潜在应用前景进行了总结和展望.     

具有非协同步长的噪声鲁棒分布式资源分配算法

针对通信噪声干扰下的资源分配问题,本文提出了基于对偶梯度追踪的分布式算法以实现资源的最优配置.通过设计新的噪声追踪策略与引入抑制系数,本文算法对噪声干扰具有更好的鲁棒性,并且支持各节点使用非协同步长进行迭代更新.理论分析证明了对于非Lipschitz光滑甚至不可微的强凸目标函数,算法在噪声干扰下仍能收敛到最优解邻域并且具有O(1/k)收敛速率.最后,在IEEE14母线和IEEE 118母线系统上验证了本文所提出分布式算法的有效性和可拓展性.     

定积分求面积统一公式

利用非标准分析(NSA)的方法建立参数坐标下统一面积公式,并以此推导出极坐标下的面积公式,将直角坐标和极坐标下的面积公式统一归纳到参数坐标之下,解决了一般数学分析书中3种坐标系下面积公式不能融合的问题.     

考虑需求响应的纳网双向定价斯坦伯格博弈模型 (英文）

新能源发电和负荷需求的波动性使得纳网内能源盈馀不同,从而影响本地新能源消纳水平和运行成本。本文针对纳网内暖通空调潜在的热弹性调节能力,阐述了一种基于用户舒适度偏好和环境因素的需求响应和双向定价策略,来优化纳网与公共管理中心间的能源双向交易及时均收益。所构建的双层交易随机优化模型中由于存在不确定参数和时间耦合温度队列使得长期优化问题求解复杂。为此设计了一种基于李雅普诺夫优化方法的松弛形式对原问题进行时间解耦,重构主从博弈框架来刻画参与者能量交易决策间的相互影响关系,并进一步对博弈均衡点的存在与唯一性给出严格的证明。在此基础上提出了一种优化响应算法使得决策者间能以较少的信息交换达到博弈均衡。最后通过仿真实验验证了该能量管理算法的有效性。