软体机械臂水下自适应鲁棒视觉伺服

水下仿生软体机器人在水底环境勘测,水下生物观测等方面具有极高的应用价值.为进一步提升仿章鱼臂软体机器人在特殊水下环境中控制效果,提出一种自适应鲁棒视觉伺服控制方法,实现其在干扰无标定环境中的高精度镇定控制.基于水底动力学模型,设计保证动力学稳定的控制器;针对柔性材料离线标定过程繁琐、成本高,提出材料参数自适应估计算法;针对水下特殊工作条件,设计自适应鲁棒视觉伺服控制器,实现折射效应的在线补偿,并通过自适应未知环境干扰上界,避免先验环境信息的求解.所提算法在软体机器人样机中验证其镇定控制性能,为仿生软体机器人的实际应用提供理论基础.     

加油站建设新技术新工艺的应用探究

本文将对加油站建设新技术新工艺的应用进行探讨。随着我国现代化建设的逐步落实,加油站已成为城市建设的基础建设工程。加油站建设的特点包括投资小、周期短、专业性强、危险性高等,所以在建设过程中需要考虑到诸多影响因素。本文阐述了现阶段我国加油站建设的缺陷,提出工程建设质量提升的措施,并着重分析加油站建设中涉及到的加油站建设新技术新工艺,为进一步研究加油站建设新技术提供理论依据。