排序方式: 共有1条查询结果,搜索用时 15 毫秒
1
1.
SCARA型机械手的鲁棒防振控制 总被引:1,自引:0,他引:1
对SCARA型机械手的防振控制进行研究,提出了两自由度鲁棒控制法,应用μ控制理论设计鲁棒反馈控制器,保证了系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能指标;基于模型匹配法设计前馈控制器,组成两自由度控制系统,进一步改善了闭环系统的跟踪特性。仿真研究表明,与传统的PD控制相比,该控制系统能对机械手前端的残留振支进行有效的抑制,取得较好的轨迹跟踪特性。 相似文献
1