基于视觉伺服的仓储物流机器人自动定位技术

针对当前仓储物流机器人自动定位技术视觉信息反馈延迟,无法确定深度信息,导致定位误差较大、延迟时间较长的问题.提出了基于视觉伺服的仓储物流机器人自动定位方法.通过几何地图描述全局环境模型,确定机器人结构,分析视觉伺服定位原理,根据雅可比矩阵,标定摄像机位置,利用Parzen窗方法预测像素空间密度,提取主成分,建立误差模型,实现仓储物流机器人自动定位.仿真实验证明,所提方法的定位误差较小,能够有效降低定位延迟时间,满足信息反馈实时性要求.     

新增低低温省煤器的节能效果和实施改造

介绍了我国严格的节能降耗要求和严峻的市场经营形势,指出了增加低低温省煤器的必要性和优越性,阐述了低低温省煤器的系统结构和热工控制逻辑,提出了低低温省煤器的改造方法,并对改造效果进行了分析。     

细菌卟吩的合成研究进展

细菌卟吩在近红外区(700~900 nm)有较强的长波吸收,这一性质使其区别于其他四吡咯大环化合物,并且在光化学研究上具有不可比拟的优越性,成为光动力疗法治疗癌症优异的光敏剂。但由于细菌卟吩人工合成难度大,从而限制了其大规模的推广应用。概述了细菌卟吩的合成研究进展,主要包括以叶绿素和细菌叶绿素为母体合成细菌卟吩的半合成法,对卟啉或二氢卟吩的大环进行修饰的还原法,以及以简单化合物为起始物,通过多步反应制得细菌卟吩的全合成法等,通过这些方法可以合成出一些结构复杂的细菌卟吩。分析了目前几种细菌卟吩合成方法的优缺点及存在的问题,为未来的合成研究提供了参考。     

控制图在扭矩扳子比对过程中的应用

通过建立控制图分析了扭矩扳子在比对过程中的质量控制结果。主要介绍了平均值-标准偏差控制图（xˉ-s图）的应用,以监视比对过程中数据的质量;根据控制图提供异常值的有关信息,采取相应纠正措施,使比对的测量过程处于统计控制状态。文章还从选择合适的控制图、测量频次的确定、绘制控制图的顺序、失控后的处置等方面分析讨论了实际操作中需要注意的问题,为计量人员开展扭矩扳子的测量工作提供参考。     

施工单位竣工结算过程存在的问题及对策分析

要确保施工单位中标后能够实现预期的收益,做好结算管理工作至关重要。结合某实际工程A对施工单位在结算过程中存在的问题进行分析,通过文献研究和案例分析结合的方法指出结算过程常见问题,并对如何做好竣工结算提出对策和建议。     

浅谈大型乙烯装置冷箱的配管设计

乙烯是石油化工的重要基础原料,乙烯装置是石油化工生产有机原料的基础,而冷箱是乙烯装置深冷分离流程中的关键工艺设备。冷箱依靠制冷剂的蒸发降低工艺物流的温度,达到低温回收乙烯和提浓氢气、降低甲烷/氢气浓度比以及提高乙烯回收率的目的。以某80万t/a乙烯装置的冷箱[(lbh,m),6×4×30)为例,论述了冷箱配管设计的相关重要内容,包括冷箱设备的布置、框架层高的确定,以及管道和管道附属设施的选型和布置等。     

十红滩铀矿床有机地球化学特征及与铀成矿作用

十红滩铀矿床属层间氧化带砂岩型铀矿床,赋存于中侏罗统西山窑组含煤碎屑岩中。容矿层岩石中富含有机质,有机碳、可溶有机物、酸解吸附烃在不同地球化学分带的岩石中含量大小不同,尤以氧化还原过渡带含量最高。矿石有机质母质类型为腐殖型,处于未成熟演化阶段,酸解吸附烃为煤成气型。统计计算表明:容矿层中铀和可溶有机物、酸解吸附烃含量之间具明显的相关关系。分析了有机质在砂岩型铀矿床形成过程中的作用,认为容矿层中有机质在含氧环境下分解的产物利于铀在水中的溶解和迁移,而在缺氧条件下分解的产物,构成铀沉淀的还原和吸附地球化学障,在铀的成矿过程中发挥重要的作用。     

半导体放电管的设计考虑

介绍了一种程控电话交换机用的新颖过压保护固体器的设计考虑。     

套筒灌浆连接预制拼装综合管廊节点受力性能试验研究

套筒灌浆连接预制拼装综合管廊中预制壁板与预制底板通过套筒灌浆连接。开展了2个管廊下部边节点试件(包括1个预制管廊节点和1个现浇对比试件)的受力性能试验研究。结果表明:预制试件与现浇试件均发生弯曲破坏;预制试件的承载力和位移延性均与现浇试件相近,其中预制试件的正向承载力比现浇试件低约2.9%、反向高约7.4%,预制试件的平均位移延性比现浇试件低约5.9%。