基于自适应蚁群算法的AGV路径规划优化

针对传统蚁群算法在AGV路径规划中存在拐点数目较多，运行能耗较高等问题，提出一种改进的自适应蚁群算法。首先采用自适应参数调整方法，在迭代过程中不断调整信息素浓度和启发式信息的相对重要性，以增强蚂蚁搜索的目的性；其次引入多目标路径性能评价指标，在路径长度的单一指标基础上引入路径风险指标和拐点数目，以实现AGV路径规划的全局综合优化；然后提出一种奖惩机制更新信息素增量，针对不同程度评价指标的路径提供不同的信息素更新规则，避免算法陷入早熟；最后引入准均匀三次B样条平滑策略，进一步优化最优解。在20×20和30×30不同复杂程度的环境下进行仿真实验，本文改进算法相比传统蚁群算法在转弯次数上减少了113%～382%，在收敛速度上提升了798%～879%，验证了本文改进算法的有效性、可行性和优越性。     

复杂型面洁具机器人磨削抛光系统

为了实现复杂型面工件的柔性加工,研制了一套机器人柔性加工系统,完成了具有复杂型面水龙头的自动化磨削抛光过程.设计了具有力控制功能及接触轮在线调整功能的磨削单元,可以实现在线误差实时补偿及自动更换机器人TCP(Tool Center Point);设计了具有力控制功能及轮径在线检测与补偿功能的抛光单元,不仅能够实时补偿机器人系统各种误差,而且当抛光轮半径变化很大时,仍能够保证工件与抛光轮接触;采用机器人离线编程技术,设计了离线编程软件,提高了机器人编程效率及精度;采用三维激光扫描技术,能够自动实现工件校准及在线装卡误差检测与补偿,保证产品加工一致性.该系统技术先进且简单实用,能够满足产品生产要求.     

多工位砂带磨削机床的研究

在机器人砂带磨削系统中,为了磨削复杂曲面的零件,砂带磨削机床需要多种直径的磨削轮和多种磨削方式,为此,研制了多工位砂带磨削机床.讨论了该多工位砂带磨削机床的工作原理,阐述了实现砂带磨削基本磨削方式的结构原理、在线换轮机构及磨削力补偿机构,并进行了实验研究.     

可在线更换磨削轮的砂带磨削机床的研制

介绍了应用于机器人磨削加工系统中的可在线更换磨削轮的砂带磨削机床的结构原理。阐述了在线更换磨削轮的砂带磨削机床的磨削方式及其磨削力控制结构原理。     

一维力控制机器人砂带磨削机设计

设计了一种新型机器人砂带磨削机.使用导轨滑块机构解耦出磨削压力,借助气动比例减压阀,以及力传感器实现磨削力的控制,用变频嚣调节磨削速度,结合机器人扫描和工件进给速度的控制,能够很好地完成高精度磨削加工,提高了产品的加工精度和生产效率.     

机器人柔性抛光机床的力控制系统的建模与辨识

机器人柔性抛光系统中,力控制系统是重要的组成部分.力控制系统对抛光加工性能有重要的影响,直接关系着抛光质量.该力控制系统实际上是一个闭环的交流伺服系统,对力控制系统的建模为抛光系统的动态和静态性能分析提供了理论基础.     

机器人柔性抛光机床的研究

为满足机器人柔性抛光系统和抛光工艺要求,在抛光加工过程中,机器人柔性抛光机床的抛光轮轮径检测机构可使抛光轮与工件接触点的位置和线速度始终保持不变,这样抛光轮与工件接触点的线速度以及机器人的抛光路径不会随抛光轮的磨损而改变.该机器人柔性抛光机床还具有抛光力控制功能,可控制抛光轮与工件之间的抛光力保持恒定或小于阈值抛光力.     

少样本条件下基于自监督改进SimDet模型的消毒场景目标检测

日常消毒工作已经成了常态化的工作, 智能消毒机器人是非常有效的一种方式. 机器人通常通过视觉来感知周围环境, 但是基于监督学习的检测算法通常需要大量的标注数据进行训练, 当标注数据量多时, 标注成本非常高, 当标注数据量少时, 模型容易陷入过拟合, 因此少样本目标检测是一种有效的解决途径. 本文以SimDet模型为基础, 提出了SimDet+模型. 第一, 针对消毒场景中的目标检测任务的特点, 增加了自监督预训练的过程, 第二, 因为存在查询图片可供参考, 对分类层进行了改进, 使用余弦相似度代替全连接层来计算置信度, 通过非参数化计算有效避免了过拟合现象. 针对消毒场景, 制作了一份22 min的视频数据集和包含8类物体的检测数据集, 分别用于两个阶段训练. 通过自监督预训练, 有效减少了数据标注成本, 同时下游任务的mAP从0.216 2提升到了0.530 2.     

白酒蒸馏过程中甑桶内部温度场特征分析

为了探究白酒甑桶蒸馏过程中甑桶内部各醅层的温度分布特征,利用温度传感器采集不同层高的酒醅温度。结果表明,甑桶内部醅层越高,酒醅温度增长越缓慢;同一层酒醅表面温度场整体呈现为由外到内逐渐扩散式升温;蒸汽的上升速度随醅层的增加而增加;酒醅从冷醅到熟醅的升温速率由4.29℃/min减小到2.71℃/min,酒醅的升温速率随醅层的增加而减小。该实验结果对白酒甑桶蒸馏的机理探索和白酒生产工艺提供了有价值的参考。     

PLC在一维力解耦砂带磨削机床中的应用

介绍一维力解耦砂带磨削机床的工作原理.阐述了PLC控制一维力解耦砂带磨削机床的原理及其硬件配置和软件设计.