基于虚力栅格法的移动机器人实时避障和导航

综合虚拟力场法和栅格法的优点,研究了移动机器人的导航和避障的问题.此方法采用确定栅格描述障碍物,具有简易、直观的特点,它使机器人在移动过程中能够检测到未知的障碍物并避开它,实现机器人朝着目标点移动.仿真结果表明,该方法具有良好的可行性和有效性.     

基于支持向量机的油品质量预测

以某炼油厂加氢装置的现场数据为基础，利用支持向量机技术建立了轻柴油的凝点、闪点、95%馏出温度等3个关键指标的预测模型，并且分析了神经网络和支持向量机在预测上的差异，验证了用支持向量机建立的油品质量预测模型能快速得到有效信息，从而为实现质量指标的实时预估奠定了基础。     

模糊神经网络信息融合在移动机器人导航中的应用

提出一种基于模糊神经网络的多传感器信息融合方法,并将其用于自主移动机器人导航避障.采用多个超声波及红外传感器探测障碍物的距离和方向,用CCD摄像机来跟踪目标.经过模糊神经网络信息融合后,实现了机器人对障碍物和环境类型的识别以及无冲突的运动.试验表明,该方法能够实现机器人的安全避障.     

基于PHD实时数据库的电气监控系统

为了方便管理人员实时的掌握变电所电气设备的运行情况,开发了基于PHD实时数据库的电气监控系统.PHD实时数据库提供了现场的实时数据的平台,通过VB程序读取实时数据,与Flash监控图进行通讯.最终通过WEB页面向用户提供现场信息.     

地下水封岩洞原油库油气处理方案的探讨

地下水封岩洞储备技术,是建设国家石油储备库的优选方案,然而,原油进库产生的油气会对洞库正常安全运行产生一定的影响,直排到大气中不仅浪费石油资源,还会对环境造成污染。文章针对地下水封岩洞原油库油气产生的特点,通过对3种油气处理方案进行分析对比,确定了一个较好的方案。认为采用活性炭吸附回收油气方案,与提高洞库的设计压力、加大洞库容积方案以及设置火炬燃烧油气2种方案相比,在经济性、可行性、适用性、安全环保性等方面具有综合优势。文章还着重介绍了活性炭吸附油气的工艺流程。     

全自主机器人双目视觉运动检测研究

设计了AS—R自主机器人异构双目视觉系统，用于实现Robocup比赛中对足球的运动检测，视觉图像由云台摄象机EVI—D100／P采集；通过分析比较传统的运动检测方法，如背景图象差分法、时态差分法、基于块运动检测法和光流法的优缺点，采用了一种基于Cantty算子的自适应动态背景差分算法用于获取球场前景信息I实验结果表明，该方法能有效检测出运动目标，具有较好的实用性。     

神经网络在机器人逆运动学中的应用

研究了3种BP网络改进算法在机器人逆运动学中的应用。采用多层前向神经网络建立机械手逆运动学模型。仿真结果表明，所提方法可以满足机械手逆运动学解的精度，确保快速达到全局收敛。     

电火花技术存在的问题分析及解决对策

电火花加工是利用工具电极与工件之间脉冲性的火花放电,产生瞬时高温经金属蚀除,广泛运用于各种模具的穿孔及型腔的加工。