一种静不稳定无人机快速跃升与俯冲机动控制器设计

针对无人机在快速跃升与俯冲机动中存在的气动耦合、操纵耦合与不确定扰动,以及由于静不稳定性而造成的不稳定俯仰力矩等问题,提出了一种新的鲁棒模型参考自适应非线性逆控制器。首先,通过基于状态反馈的非线性逆控制完成多通道之间的解耦;然后,依据解耦后的线性闭环系统设计鲁棒模型参考自适应控制器,其主要作用是对非线性逆误差与不稳定俯仰力矩进行补偿,并对不确定扰动进行抑制,从而保证无人机在整个快速机动飞行中的稳定性。通过非线性仿真验证了该控制方法在快速跃升与俯冲纵向机动控制中的有效性与可靠性,并与典型的鲁棒伺服LQR最优控制器对比,说明了该控制器的解耦性能以及对于不确定扰动的抑制作用。     

基于在线模糊神经网络建模的开关磁阻电机高性能转矩控制

针对开关磁阻电机(SRM)的转矩脉动问题,提出了一种新的SRM转矩控制方案。首先应用自适应模糊神经网络(ANFIS)对SRM静态转矩逆模型和磁链模型进行离线学习,然后根据转矩分配函数对各相转矩进行分配,利用ANFIS转矩逆模型求出期望转矩下的SRM优化相电流波形。考虑到离线模型的局限性和实时运行时电机中存在的参数变化等不确定因素,通过在线监督学习的方法调整ANFIS转矩逆模型和磁链模型的参数以提高模型的准确性。基于在线调整的ANFIS磁链模型设计自适应滑模控制器调节SRM相绕组中的实际电流跟踪期望相电流波形,从而实现其高性能转矩控制。     

可反馈线性化系统的鲁棒自适应容错控制设计

针对存在不确定执行器故障和未知不匹配干扰的可反馈线性化非线性系统, 提出一种鲁棒自适应容错控 制策略. 首先分别给出系统输入和扰动关于系统输出的相对阶, 针对两种相对阶之间的不同关系设计鲁棒控制器, 抑制干扰对系统输出的影响; 然后针对各故障情况分别设计容错控制器; 最后将各控制器进行融合得到一个综合 故障补偿控制器, 从而有效解决故障模式、类型、大小、时间和外界干扰等多重不确定性, 保证闭环系统稳定和渐近 输出跟踪性能. 仿真结果验证了所设计控制方案的可行性与有效性.     

HPLC法测定金银花茶电绿原酸含量研究

目的：建立金银花茶中绿原酸含量的测定方法。方法：色谱柱：Kromasil C18柱（250mm×416mm,5um）;流动相：乙腈-水-磷酸（13：87：0．4）流速：1．0mL·min^-1．检测波长：327nm;柱温：30℃。结果：绿原酸在8．8—44．0μg·mL^-1范围内线性关系良好,线性回归方程为Y=0．9...     

液压系统测试中流量计性能分析及应用

简要介绍了国内外普遍使用的液压流量测试仪表及其发展动态。阐述了合理选用液压流量测试仪表的基本原则和不可忽视的若干问题。并且强调了液压流量测试仪表的使用范围及其性能。     

低温双引伸计法及厚钢板裂纹尖端张开位移δ-J的关系研究

为了研究低温下裂纹尖端张开位移(δ)与J积分的关系,提出一种较新的试验方法:低温双引伸计法。并且对厚度为40mm,强度为730～770MPa的低合金高强度锚链钢在温度为-20℃的低温环境下进行了低温双引伸计法试验。试验结果表明:低温双引伸计法在高强度钢韧性试验上的应用是成功的,而且具有准确性和经济性的优点;通过试验,对BS7448的公式进行了修正;得到了δ与J的线性拟合曲线,从而建立了在此种强度、温度和厚度条件下该钢的J积分和δ关系的定量公式。同时还讨论了转动因子为0.4和0.45两种情况下,δ值以及δ与J积分关系公式的变化情况。     

带有执行器故障汽车驾驶机器人反步自适应容错控制

针对机械腿执行器可能发生的不确定故障,提出了一种自适应容错控制方法。首先基于反步设计基本非线性控制器;然后设计自适应控制器对机械腿控制系统进行故障补偿和扰动抑制,使机械腿在发生故障的情况下仍能旋转到期望位置,进而实现对车速的跟踪控制。最后通过搭建Simulink仿真模型,证明所提的故障补偿控制算法能实现期望的控制目标提高汽车行驶过程中的安全性和可靠性。     

药物分析实验教学改革研究

针对目前药物分析实验教学中存在的一些问题,作者结合多年的实验教学经验,从课程体系、教学内容、教学模式、实验考核等方面进行改革。     

基于承包人视角的工程索赔管理研究北大核心

工程索赔是建筑市场中的常见现象。基于承包人视角,就工程索赔的基本情形以及形成原因进行分析;对照建设工程施工合同示范文本,就合同条款与名称中常见的容易引发工程索赔的干扰事件进行对应梳理,归纳检索出工程承包人工程索赔的相关机会与节点,同时就工程索赔成立的基本条件,基于承包人视角的工程索赔管理要点,包括索赔原则与方法,索赔处理程序,工程索赔内容与索赔计算等进行阐释,以期为相关同业开展工程索赔提供参考。