移动机器人全局路径规划的盲人摸路算法

路径规划是机器人控制技术研究中的一个重要问题。路径规划方法可分为全局法和局部法两种。首先分析了传统的全局路径规划方法的缺点,提出了移动机器人全局路径规划的一种新方法,即盲人摸路算法。然后给出了算法的详细描述过程并证明了算法的收敛性。与传统的全局路径规划方法相比,在进行路径规划之前,不需要对障碍环境进行特殊的简化处理。算法理论浅显,计算简单,信息存储量小,能够快速搜索出无碰路径。通过大量数值算例说明了算法的正确性和有效性。     

弹性边界径向功能梯度压电环板面内振动

基于二维线弹性体理论,推导了弹性边界径向功能梯度压电(FGPM)环板面内自由振动的控制微分方程,利用微分求积法(DQM)将控制微分方程和边界条件离散化,得到求解频率的特征方程。假设材料的物性参数按幂函数形式变化,通过数值求解得到了径向FGPM环板面内自由振动的无量纲频率。考虑了弹性边界和电学开路组合边界条件下径向FGPM环板的梯度指数p、内外径比η、弹性边界的弹性刚度k和压电效应对无量纲频率的影响,最后研究了径向FGPM环板模态特性。     

基于傅里叶幅值检验扩展法的轨道车辆垂向模型全局灵敏度分析

为筛选明显影响轨道车辆垂向振动特性的设计参数,简化车辆模型参数优化设计过程,采用傅里叶幅值灵敏度检验扩展法对典型轨道车辆垂向模型进行参数灵敏度分析。研究结果表明,二系悬挂与一系悬挂阻尼变化对车体沉浮运动影响较一系悬挂刚度大;调整车辆定距也会影响车体点头运动;模型设计参数间存在微弱的交互作用。所用该研究方法及结论对轨道车辆模型的振动特性研究及参数优化设计具有一定参考价值与工程意义。     

轴向运动超薄梁的非局部动力学分析

基于非局部弹性理论,建立了两端受初始张力的轴向运动超薄梁横向振动的控制方程。与现有的一些仅仅在控制方程中考虑非局部效应的研究不同,该文同时将非局部效应引入到两种典型的边界条件中,考察了非局部参数对超薄梁横向振动行为尤其是固有频率和临界速度的影响。结果表明:超薄性使得轴向运动梁的自由振动固有频率及临界速度降低,经典弹性理论高估了纳米尺度结构的弯曲刚度,轴向运动超薄梁的动力学行为存在明显的非局部尺寸效应。     

粘弹性薄板动力响应问题的多重互易法

本文给出了粘弹性薄板动力响应问题的多重互易法（MRM）.首先在Laplace变换区域中得到了由重调和算子基本解序列给出的粘弹性板动力响应问题的MRM方法,再利用改进的Bellman反变换技术,求得原问题的解.讨论了MRM方法中的迭代误差估计.文末给出了数值算例,计算表明该方法具有较高精度和较快收敛性.适用于长时间的动力问题的计算.     

极正交各向异性弹性环形薄板的屈曲优化设计

本文研究了在体积和几何约束下,极正交各向异性环形薄板的屈曲优化设计。并给出了算例。