舰载指控系统航迹相关算法研究

基于随机神经网络的多目标数据关联成果的基础上，提出一种新的适合实际应用的多目标跟踪的综合方法。该方法放弃了联合概率关联方法的加权平均更新航迹的特点，利用计算出来的互联概率在航迹更新时作一对一的互联决策，解决了跟踪多目标时相邻目标时相邻目标的航迹趋于合并的问题，同时给出了航迹起始的通用方法，并通过仿真研究说明改进算法的有效性和可行性。     

欠驱动水平机械臂的遗传优化分层滑模控制

对具有非驱动关节的水平二自由度机械臂系统，提出了基于遗传算法的在全局参数空间内进行全参数寻优的改进分层滑模变结构控制方法．解决了水平欠驱动系统的变结构控制问题以及由于欠驱动系统控制缺少通用的参数计算方法而产生的控制精度低的问题．仿真结果表明了该控制方法的有效性，并且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果．     

β-环糊精接枝棉织物包合药物的研究

 在碱性条件下使用环氧氯丙烷将β-环糊精接枝到棉织物上。利用β-环糊精的包合性制备了包合药物(丁香酚)的功能性棉织物,测定了其药物包合量并考察了包合药物在水溶液中的稳定性能和释放性能。结果表明,每克织物上的药物包合量为18.5 µg。在处于人体体温时,经β-环糊精整理的棉织物上丁香酚的释放达到理想状态。在30℃的水溶液中,当放置时间超过150 min,经β-环糊精整理的棉织物上包合丁香酚的释放基本达到平衡。     

β-环糊精接枝棉织物的工艺研究

用环氧氯丙烷在碱性条件下将β-环糊精接枝到棉织物上,并探讨了接枝机理、接枝方法及最佳工艺.研究结果表明,环氧氯丙烷能将β-环糊精接枝到棉织物上,环氧氯丙烷接枝棉织物的工艺为:棉织物:环氧氯丙烷:10 mol/L NaOH=1:8:2(重量比),反应时间3h,反应温度45℃;环氧化织物接枝β-环糊精的工艺为:环氧化棉织物:β-环糊精:10 mol/L NaoH=1:1.1:20(重量比),反应温度为40℃,反应时间为3 h.     

一类MIMO非线性系统的L2增益干扰抑制方法

针对一类带有干扰的多输入多输出(MIMO)非线性系统的鲁棒非线性控制问题,提出一种以增益为指标的干扰抑制协调控制方法.将原MIMO非线性系统分为两个多维子系统,首先构造第一个子系统的严格耗散不等式,然后递推得到全系统的严格耗散不等式,在递推过程中,同时构造了实现干扰抑制和镇定控制的协调控制律,可以抑制干扰对系统稳定性的影响.所用的递推方法避免了求解HJI不等式.最后利用一个简单的MIMO非线性系统为例,验证该方法的有效性.     

基于视觉的移动机器人实时避障和导航

阐述了移动机器人通过视觉传感器在不确定的环境中实现自主避障和导航的一种方法，首先讨论了路径规划的分层结构，然后通过简单的图像处理方法获取运动环境中的避碰点，最后给出机器人实现局部路径规划的算法，该方法有效地利用了全局环境地图和视觉信息。减少了计算量，提高实时性，通过仿真研究说明了该算法的有效性和可行性。     

Collision avoidance planning in multi-robot system based on improved artificial potential field and rules

For real-time and distributed features of multi-robot system,the strategy of combining the improved artificial potential field method and the rules based on priority is proposed to study the collision avoidance planning in multi-robot systems. The improved artificial potential field based on simulated annealing algorithm satisfactorily overcomes the drawbacks of traditional artificial potential field method,so that robots can find a local collision-free path in the complex environment. According to the movement vector trail of robots,collisions between robots can be detected,thereby the collision avoidance rules can be obtained. Coordination between robots by the priority based rules improves the real-time property of multi-robot system. The combination of these two methods can help a robot to find a collision-free path from a starting point to the goal quickly in an environment with many obstacles. The feasibility of the proposed method is validated in the VC-based simulated environment.     

Obstacle detection of mobile robot based on data fusion

To study the problem of obstacle detection based on multi-sensors data fusion,the multi-target tracking theory and techniques are introduced into obstacle detection systems,and the exact position of obstacle can be determined.Data fusion problems are discussed directly based on achievable data from some sensors without considering the specific structure of each individual sensor.With respect to normal linear systems and nonlinear systems,the corresponding algorithms are proposed.The validity of the method is confirmed by simulation results.     

一种实用的机动多目标跟踪方法

本文提出了将集合论描述法应用来快速社经联合概率数据互联（FNJPDA）中,该方法综合了二者的优点,便于工程实现,同时本文还提出当目标数的杂波密度相当大时,将跟踪空间分成若干子空间,在每一个空间中应用该方法,以降低神经网络的维数,进一步提高高支算速度,有效地完成多目标跟踪。