封闭园区内无人驾驶洗扫车路径规划及控制

为实现封闭园区自动洗扫车的无人驾驶功能,设计了一种基于封闭园区场景的路径规划与控制算法。采用改进的A-Star算法并融合三阶贝塞尔曲线构建全局路径规划层;基于状态空间采样设计局部路径规划层,考虑洗扫车转向约束、安全碰撞距离、道路边界距离等约束设计代价函数得到最优局部路径;使用Pure-Pursuit跟踪算法对局部路径规划层输出的最优路径进行追踪;搭建Simulink-ROS联仿平台,在Simulink中编写规划控制算法并编译植入到ROS平台下进行仿真验证;最后采用MDC300F车载计算机对算法进行多工况实车实验。结果表明,该规划控制算法能够控制自动环卫洗扫车在多工况场景下完成跟车、避障、会车等无人驾驶功能。