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针对迭代最近点(ICP)算法需要两幅点云具有良好的初始位置,否则易陷入局部最优的问题,提出了一种基于平移域估计的点云全局配准算法。首先分别计算数据点云和模型点云的去模糊主方向点云,利用两者平行于坐标轴的包围盒估计平移域范围;其次利用改进的全局ICP算法在估计出的平移域和[-π,π]3的旋转域中进行全局搜索配准。该算法可以根据待配准点云自适应地估计平移域的大小,进行全局自动配准,配准过程中不需要计算点云的特征信息,所需设置的参数少,对点云的初始位置没有要求。实验结果表明,所提算法能够获取全局优化的精确的配准结果,同时提高了全局配准的效率。 相似文献
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0 概述 我公司生产的贾旺75 t增压循环硫化床(PFBC)锅炉是为减少烟气中硫化物排放量而设计的新产品.其燃料采用液态硫化燃烧技术,提高了燃料燃烧效率,但因其燃烧和冲刷速度很快,对过热器蛇形管的腐蚀、磨损非常大.对此我们设计采用了新型材料Fe-Cr-Si合金作为防磨鳍片焊接在过热器蛇行管上,以提高受热面的耐磨耐蚀性能.Fe-Cr-Si合金以Fe为基体,加入Cr元素强烈地提高合金的抗高温氧化性和在氧化介质中的耐腐蚀能力;加入Si元素在钢材表面形成富Si的致密膜,从而使钢的抗氧化能力和抗腐蚀能力大大提高;而Si-Cr联合促使合金的高温抗氧化性和抗磨蚀性成倍提高;另外加入少量的Mo改善了合金的热强性,使钢易于钝化,有效地抑止氯离子使钢产生点蚀的倾向;同时加入了少量的Al,可强烈提高合金抗氧化腐蚀能力. 相似文献
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我公司目前的锅炉产品中管接头焊接马鞍形坡口的加工普遍采用气割方法,气割设备的切割质量将直接影响焊缝的焊接质量。结合我公司的实际生产经验,通过与北京中电华强公司联合开发,对该公司生产的马鞍形切割机进行了改造。新型马鞍形切割机通过实际生产应用,在设备结构、运行稳定性、可操作性以及经济性等方面都取得了良好的效果,为将原焊条电弧焊方法改进为自动焊方法奠定了基础。 相似文献
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0 前 言循环流化床锅炉具有对燃料适应性好 ,有害气体排放量低 ,燃烧效率高 ,负荷变化范围大 ,调节特性好等优点 ,自它问世以来在世界各主要工业化国家得到了迅速的发展。流化床锅炉的运行特点决定了流化床锅炉设计结构和制造的特殊性。炉膛底部的布风装置是流化床燃烧系统的主要部件之一 ,是流化床锅炉的心脏。布风装置结构和尺寸是否合理直接决定了流化床内物料的流化质量 ,从而影响锅炉的点火、运行、燃烧、负荷特性以及锅炉的安全性和经济性。 5 0MW及以下当量等级的循环流化床锅炉的布风板 ,在结构上大多设计为钢性结构。在制造… 相似文献
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