高速磁浮列车悬浮导向控制调试系统设计与研究

悬浮导向控制系统是磁浮列车的关键子系统,其控制参数的调试影响着列车的安全运行.多控制器控制参数的调试复杂耗时,需根据列车状态反复调整以达到最优状态.基于 CAN 总线搭建单节车并基于以太网搭建整列车的悬浮导向控制调试系统,采用 VC＋＋设计上位机监控调试系统,实时采集显示列车各控制器状态信息,并进行在线滤波处理.调试人员根据状态信息确定控制参数,并通过监控调试系统对控制参数进行调整.为保证行车安全,引入控制参数校验功能.该调试系统可实现上位机与悬浮导向控制器之间的实时数据交流与高效数据分析,提高悬浮导向控制系统调试的工作效率。     

一种新型车载控制及诊断系统部件设计

新型车载控制及诊断系统部件是高速磁浮窄车体车载控制及诊断系统中的重要单元设备，其功能是将来自车载安全计算机的与安全相关的控制指令发送给车辆子系统，并将子系统发送的状态监视信号反馈给车载安全计算机。为保障控制及诊断系统的安全可靠运行，新型车载控制及诊断系统部件采用冗余架构及模块化设计，形成双重冗余的架构，使设备达到了高度稳定，并且简化了电路设计，还可通过编程及诊断软件进行逻辑功能调试和故障诊断。     

基于 ROS与融合算法的室内无人机路径规划研究

针对四旋翼无人机在室内环境下路径规划效率低、缺乏实用性等问题,提出一种基于融合改进算法的路径规划方法。 首先引入室内混合约束,使用动态加权对传统 A* 算法的评价函数进行重构;其次根据不同地图区域方位角自适应调整邻域 搜索方式;然后考虑无人机实际尺寸影响,设定安全半径,并用Floyd算法对路径做拐点冗余处理;最后融合改进 A* 算法与 改进 DWA 算法,实现了四旋翼无人机的室内自主路径规划和避障。MATLAB 不同仿真环境下的结果表明,改进后算法搜索 节点数和转弯角度分别平均减少63.1%和58.9%,保证全局路径最优的同时,提升了搜索效率与路径安全性。经 ROS 操作 系统的实验结果验证,融合算法在避障效果与运动平稳性等方面具备明显优势,可应用于室内复杂场景下无人机的路 径规划。