机器人控制基础(一)

[前言]在高等技术领域内,机器人技术受到世界范围内的重视,每年都有大批科研成果发表。这是一门多科性的综合性学科,它包括自动控制技术,微电子技术,精密机械和计算机科学等多种学科。本讲座仅限于讨论与机器人操作手(Robot Manipulator)控制有关的基础理论部分:机器人运动学、机器人动力学、轨迹规划、机器人控制和编程语言。主要参考文献[1]和[7]。     

病态线性系统的一种仿真法

本文介绍用增广矩阵法将病态（stiff)线性系统的非齐次方程转换为齐次方程，利用状态转移矩阵代替积分求解，从而避免了系统仿真系统中由于数值积分形成的积累误差对仿真结果的影响，并给出工程仿真设计的实例。     

基于自适应模糊逻辑和神经网络的双足机器人控制研究

在双足机器人行走控制中,为了改善系统的行走性能,提出了一种基于RBF神经网络前馈控制的力矩补偿控制方法。该方法将自适应模糊控制和神经网络逆模控制有效地结合起来,利用神经网络来逼近系统的逆动力学模型,提高系统了的控制性能,改善了机器人的行走特性。     

机器人控制基础(七) 第七讲 机器人编程语言

为使机器人具有很好的通用性,把它制成可编程的机器。改变输入程序,便可进行各种不同作业。通常,把教给机器人怎样进行作业称为作业程序设计。根据机器人语言进行程序设计与计算机编程一样,是用记号     

机器人控制基础(五)

五、解出运动控制解出运动控制是在希望的笛卡方向上使操作手具有协调的运动位置和运动速度,其含义是不同关节电机的运动是联合的。就是说,为使操作手沿地坐标轴完成希望的运动,各关节电机必须以不同的时变速度同时     

机器人控制基础(四) 第四讲 机器人控制

机器人的控制问题包括:建立机器人的动力学模型和设计使系统满足指标要求的控制现律。一般地讲,机器人臂的运动有两种不同的控制方法。第一、机器人臂从初始位置(姿态)沿着规划的轨迹线运动到希望的目标位置(姿态)上。第二、利用操作手感知     

基于力矩传感器的双足机器人在线模糊步态调整器设计

双足机器人动态行走时,零力矩点轨迹与期望值之间存在一定偏差。利用机器人力矩传感器的输出信号,结合动力学算法实时计算零力矩点的位置,并利用基于模糊逻辑的步态调整算法修正踝关节处的４个关节角,以达到降低零力矩点位置误差,提高系统动态行走稳定性的目的。仿真和实验证实了该算法的有效性。     

对制导(包括末制导)系统的干扰与抗干扰的理论分析

随着雷达技术的迅速发展,电子侦察和干扰技术也飞快的向前发展。当今苏美两国都把电子对抗和反对抗看得十分重要。现代的战争就是敌对双方利用电子设备或器材所进行的电磁战。敌对双方都力求掌握对方无线电电子设备的性能和部署,进而扰乱和破坏对方无线电电子设备的正常工作。另一方面,敌对双方都尽量使自己的电子设备消除或减弱对方干扰的影响。制导系统的任务是击毁空中目标,而目标无不带有干扰源来作为一种自卫手段(如带有无源的箔条等金属偶极子,或有源的电子干扰)。如果对低空近海的目标,还将遇到很强的地物和海浪杂波的干扰。那么,如何抑制这些自然的(地物海浪杂波)和人为的(有源的或无源的)干扰,而保证信号——有用目标回波和这些干扰的混杂中提取出真正的有用信号,这是对雷达、制导以及导引头,引信等提出了一个急待必须解决的问题。本文用信号和干扰的时频特性,模糊函数,模糊图和目标环境图来分析雷达和导引头的干扰与抗干扰以及雷达如何区分干扰和目标的分辨率的问题。从下面分析中可以看到如果采用线性调频相干脉冲信号,或伪随机编码信号,噪声信号以及用激光单脉冲将具有很强的抗干     

软件可靠性的研究状况与展望

１研究软件可靠性的重要意义在不久的将来人类将步入现代信息化社会，其主要标志是计算机和信息处理的广泛应用。计算机将起重要作用，将形成经济、生产和生活全面依赖计算机的局面，将引起社会结构、经济结构和生活方式的巨大变革，大大提高社会生产力。在国际范围内计算机业到本世纪末将形成年产值高达２５００亿美元的第一大产业。这样，对计算机的质量和可靠性要求越来越高，由计算机系统的故障所引起的系统瘫痪给社会所带来的影响也越来越大。计算机硬件，由于可靠性技术已有５０余年的发展历史，冗余、差错控制、故障检测、容错和避错…     

基于神经网络的复合学习方案及在机器人控制中的应用

利用基于神经网络的复合学习方案实现了机器人操作手末端执行装置的高精度轨迹跟踪.提出了通过对网络输出数据进行补偿以使网络在训练时快速收敛的方法,并推证了广义BP(误差向后传播)算法。它不需要机器人的动力学模型,仿真结果表明,该方法可适用于具有高度非线性和受各种不确定性干扰的复杂系统的控制中。