基于四元数的手术机器人圆弧轨迹规划

为提高七自由度手术机器人末端执行器空间圆弧作业任务的位姿轨迹精度,系统提出采用四元数代替原有的齐次坐标矩阵描述末端执行器的位置和姿态,并采用梯形速度规划生成平滑连续的位姿轨迹,实现等夹角姿态均匀渐变。以在研究的颅颌面七自由度冗余手术机器人为原型,通过三次B样条曲线对反解后的关节轨迹进行插值处理,生成各关节速度、加速度连续平滑的轨迹规划曲线。仿真结果表明,算法符合手术机器人的插补精度和连续性要求,具有实际推广价值。     

模糊PID控制在智能路灯控制系统的应用研究

针对我国城市道路照明电能消耗极大的问题,设计了路灯智能控制系统以实现节能。采用兼有模糊控制和传统PID控制优点的模糊PID控制算法对道路照明系统进行控制,设计了模糊PID控制器,通过MATLAB仿真表明其满足照度控制要求。这种控制方式可以提高路灯管理的智能化程度、节约电能,具有良好的发展前景。     

无功优化算法综述

随着电力系统负荷的增长,电能质量,电压稳定等越来越受到人们的关注。而电力系统无功优化是保证系统安全、经济运行的有效手段,是提高电力系统电压质量的重措施之一．无功优化是一个动态、多目标、多约束、不确定性的非线性混合规划问题,涉及到无功补偿地点的选择、无功补偿容量的确定、变压器分接头的调节和发电机机端电压的配合等方面。进而达到提高电压质量和降低网损的目的。     

基于Android平台的6S现场管理系统设计与实现

阐述了以提升卷烟工厂6S现场管理水平为目标,建立了基于Android的现场管理移动应用平台,并给了出核心环节说明和代码,通过应用验证取得了良好的效果。     

上覆房屋的松散土质边坡极限分析及设计施工

针对武汉青王路两侧上覆房屋松软土质边坡,利用极限平衡法对其进行了分析,根据得出的结论进行了支护设计,并对施工作业流程提出要求,为相关工程提供借鉴和指导.     

融合CBAM的YOLOv4轻量化检测方法

基于深度学习的目标检测算法应用于无人机视觉中，会极大提升无人机的场景理解能力，但模型参数量和计算量巨大，难以应用于移动端或嵌入式平台.因此本文提出了一种效果较好的轻量级实时检测模型，采用YOLOv4模型网络作为主要参考模型，使用MobileNet替换主干网络，并通过添加CBAM注意力机制以及Soft-NMS后处理策略来提高模型的准确性.选用PASCAL VOC数据集来测试所提出的轻量级YOLOv4模型，结果显示参数量只有原模型的一半，但速度FPS提升了26.48,精度mAP只下降了0.52%.将所提出的轻量化YOLOv4模型部署Nvidia Jetson TX2低功耗系统以及树莓派上，飞行试验显示在TX2上模型FPS达到了21.8,是原始的YOLOv4的4.74倍，将本算法部署到无人机装载的嵌入式平台上，能够对航拍视野中的车辆目标进行实时识别和定位.