基于可拓自适应理论的三轴并联机器人控制系统设计

为了提高并联机器人的轨迹跟踪控制精度,以平面二自由度并联机器人为研究对象,构建了一种可拓自适应控制器用于其控制系统中.利用自适应控制器善于处理不变和慢时变问题,可拓控制器善于处理时变和突变问题,将2种控制器的优点结合起来,设计了一种新型的可拓自适应控制器.仿真结果表明,可拓自适应控制器能较大地提高并联机器人关节位置精度和末端执行器的轨迹精度,能够满足机器人的控制要求.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对并联机器人的控制具有普遍的应用意义．     

基于矢量法三自由度并联机器人运动模型的构建

众所周知,求解并联机器人运动学、动力学模型的方法有很多种,例如牛顿欧拉法、拉格朗日方法等。主要是通过运用矢量法在已知输入主动杆运动角度的情况下,通过从正方向求解并联机器人动平台质心坐标的运动变化,相对于前者方法较为简单,易于理解。然后在基于已知动平台质心坐标条件下,反向求解并联机器人主动杆的角度变化。最终并通过具体实例用Matlab软件仿真其运动轨迹,说明其运算方法的可行性。     

基于平行机构约束链的三轴联动平台误差分析与建模

并联机器人中的约束链处于从动地位,由约束链产生的误差很难消除,直接影响到整个机构的运动精度,研究约束链误差对并联机器人整体误差的影响具有重要意义。以设计的三轴联动平台为例,分析了具有平行机构约束链的机构误差问题,建立了平行机构约束链误差数学模型。通过实例分析可以看到,具有平行机构的约束链转角误差和杆长对终端误差影响较大,误差是随交角变化的函数,由此可以找到误差最小的姿态。     

一种竞争型量子进化算法

针对连续空间数值优化问题,提出了一种竞争型量子进化算法。粒子每次向全局最优和种群均值两个方向分别进化,从而得到两个子粒子。根据“优胜劣汰”原则选择适应度较高者作为下一代。同时,为了保证粒子的多样性,引入了一种自适应变异机制：对适应度较低的粒子以较高概率进行变异,而对适应度较高粒子以较低概率进行扰动。通过5个标准测试函数验证了算法的性能。仿真结果表明,与PAQEA及NVCQEA相比,该算法收敛速度快,收敛精度高,稳定性好。     

基于运动控制卡的PT运动模式研究

采用"PC+运动控制卡+伺服电机"这种开放式的控制技术,选用固高科技有限公司生产的GTS系列多轴运动控制器。采用PT(位置与时间)这种灵活的运动控制模式,可进行任意的速度规划,从而避免了机械系统复杂的动力学建模过程。仿真实验结果表明,机械系统在PT运动模式下具有良好的运动性能。     

基于Pro/E和ADAMS的三轴联动平台设计与运动学仿真

Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAE软件。利用三维设计软件Pro/E对所设计的三轴联动平台机构建立实体模型,进行运动学分析,建立运动学数学模型,并将Pro/E下的模型导入到ADAMS中进行运动学仿真。结果表明,使用Pro/E和ADAMS进行联合仿真,操作过程简单明了,求解方便,获得的有关运动学曲线,为实际样机的制造、调试和控制提供了必要的理论依据。     

拖拉机电动线控转向系统的控制分析

以拖拉机电动线控转向系统为核心,分析拖拉机电动线控转向系统的组成,明确系统控制方式,并开展仿真测试。研究目的是在保证拖拉机电动线控转向系统应用效益基础上,弥补传统全液压转向系统的不足,为相关研究人员工作提供一定帮助。     

一种基于保角相位的图像边缘检测新方法

为了提高边缘检测精确度与抗噪性能,该文提出一种基于保角相位的图像边缘检测新方法。该方法首先利用保角单演信号能够表达不同本征维数的图像局部结构的特点,采用指数函数计算相位偏差,有效地抑制了相位一致模型边缘检测中产生的伪边缘和噪声,提高了边缘检测的精确度;其次,利用Poisson核在空域中有解析表示的优势,降低了算法复杂度。仿真实验结果表明,与现有的相位一致性图像边缘检测方法相比,该方法提取的图像边缘更精确、更完整、更均匀,对噪声具有更好的鲁棒性,同时,计算复杂度较低。