微惯性测量单元的标定技术研究

精确的误差标定技术是提高惯导系统精度的重要基础,故在使用前要对惯性测量单元进行标定。根据误差来源建立了陀螺和加速度计的误差模型,提出并推导了一种采用多位置和速率相结合的标定方法。利用多位置试验标定出加速度计的零偏、标度系数、安装误差,陀螺的零偏以及与加速度有关的误差系数,利用正负对称的速率试验法标定出陀螺的标度因数和安装误差。将算法进行仿真验证,能有效减少误差,具有一定的工程应用价值。     

基于积分滑动流形的高阶滑模控制器设计

滑模变结构控制方法因其易实现,鲁棒性强等优点广泛应用于实际控制系统中,讨论了具有积分滑动流形的高阶滑模控制器的设计方法.通过设计含积分滑动流形的高阶滑模面,使系统状态在一阶乃至高阶滑模面上均能达到滑动模态.同时利用高阶滑模面为状态变量设计新的状态空间系统,将原先促使系统状态接近并停留在滑模面上的控制目标,拓展为使高阶滑模状态变量趋近于零的控制目标,并结合最优控制方法来设计等效控制量,利用积分流形设计切换控制的切换面,通过严格证明来证实控制器设计的稳定性.在仿真验证部分采用了一阶倒立摆模型,通过比较常规趋近律滑模控制方法和本文方法的仿真结果,可以得出本文方法在减小系统控制量抖振方面的重要作用和优异效果.     

虹桥枢纽固定消防炮系统设计技术探讨

固定消防炮灭火系统选用的灭火剂应能扑灭被保护场所和被保护物有可能发生的火灾。本文针对大型建筑的消防特点讨论采用固定消防炮智能灭火系统的设计方法及要点。     

基于极点配置滑模方法的无人机编队控制仿真

滑模变结构控制方法是无人机控制中广泛采用的重要方法,滑模面的设计尤为困难.提出了利用Ackermann公式和非奇异线性变换矩阵,对原系统进行极点配置,通过任意配置极点,设计多输入多输出系统的滑模面,已达到促使原系统在滑模变结构控制量作用下渐近稳定的效果.为了精确控制无人机自主编队中的姿态,分别针对无人机纵向和横侧向设计相应的变结构控制器.仿真结果表明,控制器能在较短的时间内使系统跟踪误差渐近趋近于零,从而验证了控制器的有效性.     

基于SAFT的单晶硅内部缺陷时域检测成像方法

为了提高单晶硅内部缺陷的测量精确度和空间分辨率,针对单晶硅材料提出了合成孔径聚焦技术直接时域重建的方法,将多个A超扫描测量结果连续叠加,合并样本点的相位信息,根据TOF算法实现数据映射和同相求和。基于6 dB-drop的概念,提出了可描述缺陷边界特征的测量方法,进而推测缺陷的范围、位置、形状及特征,为单晶硅切片工序的计算提供更多信息。流时域重建方法可用于处理实验数据,进而描绘缺陷的特征,简单有效地提高空间分辨率。实验结果表明,该方法可清楚辨别出两个间隔小且直径为0.8mm的孔洞,且天然缺陷的尺寸和方位的量化非常接近于实际测量出的切割试样。     

区域特征耦合DS证据理论的图像融合算法

目的提高融合图像视觉质量。方法提出区域多特征与改进的DS证据理论规则的聚焦图像融合算法。首先,引入二代Curvelet变换,对源图像进行分解,获取图像的粗尺度系数、细尺度系数;然后,根据区域中粗尺度系数的绝对值,构造最大值融合规则,完成粗尺度系数的融合;再联合区域方差、信息熵以及区域能量等特征,提取细尺度层的区域特征,并通过定义概率约束条件,改进DS证据理论的融合规则,增强DS合成规则的可信度,对图像的细尺度系数进行有效融合,使得融合图像保留更多的细节信息;最后,通过逆Curvelet变换完成图像的融合。结果与当前的图像融合算法相比,在对聚焦图像融合时,文中算法的融合图像具有更丰富的细节信息,其视觉质量更高,且融合时耗较短。结论所提算法考虑了像素之间的互相关性,进一步优化了图像融合质量,可用于遥感探测与包装印刷检测等领域。