堆取料机激光雷达系统参数的校准

料场在堆取料机上安装激光雷达扫描仪可以获取料堆三维模型、实现堆取料的自动化。针对由于激光雷达系统的安装参数不易直接测量，且参数误差对料堆三维成像效果影响很大，堆取料机上激光雷达系统的参数难校准的问题，本文提出了一套激光雷达系统参数校准的方法，其先根据堆取料机的结构建立各个关节的坐标系，然后根据各个坐标系之间的相对位置关系测量激光雷达系统的参数初始值，最后根据激光雷达扫描到的现场墙面信息建立优化问题，并设计遗传算法求解该优化问题得到最终的系统参数。校准标定后的料场三维模型效果表明，该方法具有很强的实用价值。