直角坐标机器人控制系统的研制

分析直角坐标机器人控制系统的主要组合方式,以专用控制器与示教器的组合方式作为研发方向。采用PAC自动化技术,研制出基于嵌入式操作系统加运动轴卡的控制器和触摸操作的示教器。使用eVC编程软件开发出1套通过拖拉命令图标的方式进行编程的示教软件,该软件可以编写任意命令个数和任意顺序的程序。并最终研制出1套具有自主知识产权的控制系统。图2参9     

连杆机构创意设计系统开发

为达到连杆机构快速建模,满足连杆机构创意设计的需要,给出了系统的总体设计和主要功能。分析了连杆机构的特点,归纳出8类基本构件,提出了统一的构件模型格式。同时,给出了由构件模型、运动副约束信息和构件初始位置信息组成的机构模型和可视化建模环境。采用笛卡儿方法建立连杆机构的多刚体系统运动学方程,实现了机构确定运动条件的自检与系统运动学方程的求解,并由动画演示机构运动形态。通过实例验证了系统的正确性和实用性。     

ANSYS二次开发的研究

对ANSYS的二次开发方式进行了研究,提出新的一种API开发方式。在采用VC、VB、Delphi语言开发友好交互界面的同时,能实时控制ANSYS。     

机构仿真软件的研究与开发

基于构件的计算机图形设计方法,结合面向对象的软件设计方法,建立了一种机构仿真软件。该软件可以对构件进行定制,可以实现矢量化图形构件的绘制和机构的拼装,实现真正意义上的矢量图形软件。该软件使用了多刚体系统运动学理论,能进行多级杆组、多自由度的机构仿真,突破了局限于二级杆组仿真的瓶颈,体现出非常好的开放性和扩展性。